[实用新型]一种用于并联式机械手的拉杆

说明书

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体的涉及一种用于并联式机械手的拉杆。

背景技术

并联式机械手与串联式机械手相比具有以下特点：一是无累积误差，精度较高；二是驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；三是结构紧凑，刚度高，承载能力大；四是完全对称的并联机构具有较好的各向同性；五是工作空间较小。根据上述特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。现有用于并联式机械手的拉杆通常采用三根铝合金方管套接组成、中间采用塑料套连接，拉杆上下滑动时会产生较大的阻力，且拉杆的重量较大，严重影响机械手本身的负载和运转时的速度。

实用新型内容

为克服现有技术中的不足，本实用新型提供一种滑动摩擦力小、运转时速度快的用于并联式机械手的拉杆，包括相互套接的滑杆与套管，其特征在于：还包括销钉联接机构，该销钉联接机构包括一滑套和垂直布置于滑套上的两根转向销，所述滑杆中部开有一条沿垂直方向延生的通槽，滑套设于滑杆与套管之间，且两转向销穿过滑杆的通槽。

进一步的，滑杆为铝合金材料制成，滑杆上端开有安装孔。

进一步的，套管为碳纤材料制成。

由上述对本实用新型的描述可知，本实用新型提供的用于并联式机械手的拉杆，滑杆与套管之间通过销钉联接机构连接，大大减小了滑杆滑动过程中的摩擦力、滑动顺畅、运转时速度明显的增加，另外套管采用碳纤材料制成，减轻了栏杆自身的重量，还具有外形美观、使用寿命长等优点。

附图说明

图1为用于并联式机械手的拉杆的结构示意图。

具体实施方式

以下通过具体实施方式对本实用新型作进一步的描述。

参照图1所示，一种用于并联式机械手的拉杆，包括滑杆1、套管2、销钉联接机构3。滑杆1为铝合金材料制成，其中部开有一条沿垂直方向延生的通槽11，上端开有安装孔12；套管2为碳纤材料制成，其直径大于滑杆1；销钉联接机构3，包括滑套31和垂直布置于滑套31上的两根转向销32。滑杆1与套管2相套接，滑套31设于滑杆1与套管2之间，两转向销32穿过滑杆1的通槽11。

参照图1所示，上述用于并联式机械手的拉杆，滑杆1与套管2之间通过销钉联接机构3连接，大大减小了滑杆1滑动过程中的摩擦力、滑动顺畅、运转时速度明显的增加，另外套管2采用碳纤材料制成，减轻了栏杆自身的重量，还具有外形美观、使用寿命长等优点。

上述仅为本实用新型的一个具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。