[实用新型]一种吊装机器人的桁架行走导轨

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种用于机器人的自动化生产线，具体涉及一种吊装机器人的桁架行走导轨。

背景技术

目前国内的机器人应用中，对于需要使用多台加工设备同时工作时，一般是使用多台机器人完成所需的工作。多台机器人在一条流水线上工作，需要很多的辅助设备，就会增加设备的采购成本，并且故障率会增加，生产效率不能保证，占地面积也较大。

目前在国内机加工行业和汽车发动机零部件制造企业中，普遍采用人工对加工中心（机床）的工件进行上下料的搬运。由于这种靠人工上下料的作业方式需要的操作人员多，操作人员的劳动强度大，自动化程度低，因此不能满足现代企业快速、智能、柔性化生产的需要。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种吊装机器人的桁架行走导轨，它能使机器人具有空中行走的功能，扩展了机器人的作业范围，并能提高生产场地的利用率。

实现上述目的的一种技术方案是：一种吊装机器人的桁架行走导轨，包括桁架、一对导轨、一齿条、至少一套机器人安装机构，每套机器人安装机构均包括安装板、驱动机构、润滑装置及拖动机构，其中，所述桁架安装在一支撑架的上端，该桁架包括两根矩形钢管及两块分别固定在两根矩形钢管之间的上下端的连接钢板；所述一对导轨安装在所述桁架的下端面上；所述齿条安装在所述桁架的下端面并平行地位于一对导轨之间；所述安装板的上端面上对应所述一对导轨安装若干对滑块，使安装板可滑动地安装在所述一对导轨上；所述机器人吊装在所述安装板的下端面上；所述驱动机构包括一安装在所述安装板的下端面上的伺服电机、一连接在伺服电机的输出轴上的减速机及安装在所述减速机的输出轴上并位于安装板的上端面与所述齿条啮合的齿轮；所述润滑装置为所述导轨和滑块提供润滑油并安装在所述安装板上；所述拖动机构为一安装在所述桁架上的拖链，该拖链的移动端连接在所述安装板上。

上述的吊装机器人的桁架行走导轨，其中，所述支撑架至少包括一对门架，所述桁架通过连接件固定在所述门架的横梁的下端面的中部，所述拖链通过一拖链槽安装在所述桁架的后侧面或前侧面。

上述的吊装机器人的桁架行走导轨，其中，位于所述支撑架两端的门架的两根单立柱的外侧面上分别通过两根小横梁连接一加固立柱。

上述的吊装机器人的桁架行走导轨，其中，所述支撑架为一对单立柱，该一对单立柱的外侧面的和后侧面分别连接一根斜撑柱，所述桁架跨接在一对单立柱的上端面之间，所述拖链通过一拖链槽安装在所述桁架的上端面。

上述的吊装机器人的桁架行走导轨，其中，所述单立柱的底部分别安装在一块大底板上，该大底板通过化学锚栓与混凝土地面固定连接。

上述的吊装机器人的桁架行走导轨，其中，所述桁架的两个外端面的中间分别安装一行走限位缓冲器，所述桁架在靠近其两个外端的前侧面上分别设有一越程限位撞块。

上述的吊装机器人的桁架行走导轨，其中，所述安装板的前侧面上设有一越程限位开关，该安装板的一外端的中间安装第一撞块，该安装板的另一外端的中间安装第一碰撞限位开关，并在该第一碰撞限位开关的一旁还安装一碰撞缓冲器。

上述的吊装机器人的桁架行走导轨，其中，所述安装板上对应所述第一撞块的一端的后侧安装第二碰撞限位开关，该安装板上对应第一碰撞限位开关的另一外端的后侧安装第二撞块。

上述的吊装机器人的桁架行走导轨，其中，所述润滑装置包括安装在一支架上的油脂罐、油泵、压力开关、滤油器、定量注油器及卸荷阀。

本实用新型的吊装机器人的桁架行走导轨的技术方案具有以下特点：

1、采用桁架行走导轨吊装机器人进行加工设备自动上下料搬运，使机器人具有空中行走功能，扩展了机器人的作业范围，使一台机器人能够完成多台加工设备的上下料搬运作业；

2、可以充分利用生产场地的立体空间，在桁架导轨的下方可以放置其它生产设备或作为物流通道，提高生产场地的利用率；

3、实现机器人代替人工进行加工设备自动上下料搬运，可减轻工人的劳动强度，减少操作工数量，提高生产自动化水平，提高生产效率，提高企业经济效益。

4、桁架采用在两个矩形钢管的中间和上下夹钢板进行焊接的结构，提高了桁架的抗弯截面模数值，改善了桁架的抗弯曲能力，即使在较大立柱间距（10米）时，桁架的弯曲（挠度值）仍较小。

附图说明

图1为本实用新型的吊装机器人的桁架行走导轨的第一种实施例立体图；

图2为本实用新型的吊装机器人的桁架行走导轨中桁架的截面图；