[实用新型]一种用于焊接的工业机器人

权利要求书

1.一种用于焊接的工业机器人， 包括固定架，在固定架上设置有升降底座，其特征在于：所述升降底座上设置有可绕所述升降底座轴线水平转动的水平支撑臂，所述水平支撑臂上设有可沿与水平支撑臂轴线垂直方向移动的纵向移动旋转机构以及设于所述纵向移动旋转机构上的具有焊枪及割枪夹持架的纵向旋转机构，在所述水平支撑臂上设置有控制水平支撑臂、纵向移动旋转机构以及纵向旋转机构运动的电控系统，以及与电控系统信号连接的用于在焊接、切割前人工握焊枪或割枪沿焊接、切割路线移动时，自动采集、记录、分析位移信号并自动生成焊接、切割路径程序的手动示教焊缝及割缝轨迹信号采集模块，所述水平支撑臂、纵向移动旋转机构以及纵向旋转机构均与手动示教焊缝及割缝轨迹信号采集模块信号连接，以及设置有与所述电控系统信号连接的在采集位移信号及具体工作时用于控制水平支撑臂、纵向移动旋转机构以及纵向旋转机构启闭的控制器。

2.根据权利要求1所述的用于焊接的工业机器人，其特征是：所述电控系统由中央处理器、全中文人机交互界面、按键输入模块、机器人位置检测模块、手动示教焊缝轨迹信号采集模块、手动示教割缝轨迹信号采集模块，焊接、切割参数存储模块、电源模块、气保焊机控制模块、等离子/火焰切割机控制模块、插补算法模块、电机驱动模块、电机及编码器组成，所述全中文人机交互界面、按键输入模块、机器人位置检测模块、手动示教焊缝轨迹信号采集模块、手动示教割缝轨迹信号采集模块，焊接、切割参数存储模块、电源模块、气保焊机控制模块、等离子/火焰切割机控制模块、插补算法模块均与中央处理器电联接，所述插补算法模块通过电机驱动模块与电机电联接，所述电机通过编码器与插补算法模块电联接。

3.根据权利要求2所述的用于焊接的工业机器人，其特征是：所述升降底座与水平支撑臂之间设置有控制水平支撑臂绕升降底座轴线水平转动的第一动力机构，所述第一动力机构由第一电机、与第一电机转动连接的第一转轴以及连接第一电机与中央处理器的用于采集转动位移信号的第一编码器组成，所述第一转轴与水平支撑臂固定连接。

4.根据权利要求3所述的用于焊接的工业机器人，其特征是：所述纵向移动旋转机构由纵向移动装置及纵向旋转装置组成。

5.根据权利要求4所述的用于焊接的工业机器人，其特征是：所述纵向移动装置由设置在水平支撑臂上的第二电机、与第二电机连接的垂直与水平支撑臂轴线移动的竖直运动臂以及连接第二电机与中央处理器的用于采集竖直运动位移信号的第二编码器组成。

6.根据权利要求4所述的用于焊接的工业机器人，其特征是：所述纵向旋转装置由设置在第二电机上可驱动所述竖直运动臂转动的第三电机，以及连接第三电机与中央处理器的用于采集转动位移信号的第三编码器组成。

7.根据权利要求6所述的用于焊接的工业机器人，其特征是：所述纵向旋转机构由设于第二电机上的第四电机，与所述第四电机转动连接的其一端连接具有焊枪及割枪夹持架的转动臂，以及连接第四电机与中央处理器的用于采集转动位移信号的第四编码器组成。

8.根据权利要求7所述的用于焊接的工业机器人，其特征是：所述水平支撑臂由与所述第一转轴固定连接的静止臂以及设于该静止臂内可沿所述静止臂轴线水平自由移动的伸缩臂组成，所述伸缩臂与驱动其做伸缩运动的第五电机连接，所述第五电机通过采集位移信号的第五编码器与中央处理器电联接。

9.根据权利要求8所述的用于焊接的工业机器人，其特征是：所述具有控制按键的全中文人机交互界面设置在静止臂的侧面，在静止臂上还设置有分别与气保焊机控制模块及等离子/火焰切割机控制模块电联接的气保焊机控制模块接口及等离子/火焰切割机控制模块接口。

10.根据权利要求9所述的用于焊接的工业机器人，其特征是：在伸缩臂的工作端设置有用于平衡断电时电机重力的重力平衡机构。