[实用新型]一种作业型并联机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人的结构，尤其是涉及一种作业型的并联的机器人。

背景技术

在市场市场经济为主导的经济模式下，为了适应快速变化的市场要求，对制造工具提出了新的要求，以作业型制造系统为代表的柔性加工系统正得到快速的发展。并联装备作为机床技术和机器人技术相结合的产物，传统结构机床和机器人结构是各轴串联的，承载能力弱，精度小运动惯性大等缺点，而并联装备本身无累积误差的特点，决定了并联装备在作业型系统中的重要地位。并联机器人作业型的研究给并联装备的可行性以及多样性带来良好的开端。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种刚度大、结构稳定、承载能力强、精度高、运动惯性小而且重复定位精度高的作业型并联机器人。

本实用新型的主要技术内容如下：

一种作业型并联机器人，包括机器人底座和机器人本体，机器人本体安装在机器人底座上，所述机器人本体包括槽钢立柱、槽钢底座、机器人顶盖；所述槽钢底座固定在机器人底座上，所述槽钢立柱通过螺钉与槽钢底座固定，所述槽钢立柱与机器人顶盖通过螺钉固定，所述槽钢立柱、槽钢底座、机器人顶盖构成所述作业型并联机器人的基本框架；所述机器人本体还包括立柱组件、连杆组件、末端运动平台、末端执行机构；所述立柱组件安装在槽钢立柱内，所述立柱组件连接连杆组件，所述连杆组件连接末端运动平台，所述末端运动平台下设置末端执行机构；所述立柱组件上设置驱动模块来驱动连杆组件工作。

上述驱动模块包括驱动电机、联轴器、滚珠螺杆、滚珠螺杆丝母和滑块；所述驱动电机通过联轴器与滚珠螺杆连接，驱动电机的旋转运动通过滚珠螺杆转换为直线运动；所述滚珠螺杆丝母与滑块固定在一起，由滚珠螺杆带动滚珠螺杆丝母与滑块作直线运动；所述立柱组件包括上支座、轴承固定座和电机固定座；所述驱动电机通过电机固定板固定在槽钢立柱上，所述滚珠螺杆通过轴承固定座与上支座固定在槽钢立柱上。

上述连杆组件包括虎克铰、十字轴、固定虎克铰、连杆和转动虎克铰；所述虎克铰固定在滑块上，所述虎克铰通过十字轴与固定虎克铰连接，所述连杆的一端固定在固定虎克铰上，另一端连接转动虎克铰，所述转动虎克铰连接末端运动平台；所述虎克铰、固定虎克铰、转动虎克铰可以绕十字轴相对转动，所述转动虎克铰可以绕连杆作轴线转动。

上述连杆组件两个为一组，共设置三组，所述槽钢立柱相应对应设置三个。

上述每组连杆组件设置两个驱动模块，分别控制两个连杆组件。

上述槽钢立柱呈等边三角形安装在槽钢底座上。

借由上述技术方案，本实用新型至少具有下列优点：

此种结构的机器人具有刚度大，结构稳定、承载能力强、精度高、运动惯性小并且重复定位精度高的特点，此种结构的机器人在教学和工业中的应用会越来越广泛。

本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

图1是本实用新型作业型并联机器人总体结构示意图；

图2是本实用新型的安装有驱动模块的立柱组件的结构示意图；

图3是本实用新型的连杆组件结构示意图。

图4是作业型六自由度并联机器人连接示意图。

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定实用新型目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。

如图1所示，一种作业型并联机器人，包括及机器人底座8和机器人本体，机器人本体安装在机器人底座8上，机器人本体包括槽钢立柱2-1、槽钢底座7、机器人顶盖1；槽钢底座7固定在机器人底座8上，槽钢立柱2-1通过螺钉与槽钢底座7固定，槽钢立柱2-1与机器人顶盖1通过螺钉固定，槽钢立柱2-1、槽钢底座7、机器人顶盖1构成所述作业型并联机器人的基本框架；机器人本体还包括立柱组件2、连杆组件4、末端运动平台5、末端执行机构6；立柱组件2安装在槽钢立柱2-1内，立柱组件3连接连杆组件4，连杆组件4连接末端运动平台5，末端运动平台5下设置末端执行机构6；立柱组件2上设置驱动模块3来驱动连杆组件4工作。