[实用新型]一种作业型并联机器人

权利要求书

1.一种作业型并联机器人，包括机器人底座和机器人本体，机器人本体安装在机器人底座上，所述机器人本体包括槽钢立柱、槽钢底座、机器人顶盖；所述槽钢底座固定在机器人底座上，所述槽钢立柱通过螺钉与槽钢底座固定，所述槽钢立柱与机器人顶盖通过螺钉固定，所述槽钢立柱、槽钢底座、机器人顶盖构成所述作业型并联机器人的基本框架；其特征在于：所述机器人本体还包括立柱组件、连杆组件、末端运动平台、末端执行机构；所述立柱组件安装在槽钢立柱内，所述立柱组件连接连杆组件，所述连杆组件连接末端运动平台，所述末端运动平台下设置末端执行机构；所述立柱组件上设置驱动模块来驱动连杆组件工作。

2.根据权利要求1所述的一种作业型并联机器人，其特征在于：所述驱动模块包括驱动电机、联轴器、滚珠螺杆、滚珠螺杆丝母和滑块；所述驱动电机通过联轴器与滚珠螺杆连接，驱动电机的旋转运动通过滚珠螺杆转换为直线运动；所述滚珠螺杆丝母与滑块固定在一起，由滚珠螺杆带动滚珠螺杆丝母与滑块作直线运动；所述立柱组件包括上支座、轴承固定座和电机固定座；所述驱动电机通过电机固定板固定在槽钢立柱上，所述滚珠螺杆通过轴承固定座与上支座固定在槽钢立柱上。

3.根据权利要求1所述的一种作业型并联机器人，其特征在于：所述连杆组件包括虎克铰、十字轴、固定虎克铰、连杆和转动虎克铰；所述虎克铰固定在滑块上，所述虎克铰通过十字轴与固定虎克铰连接，所述连杆的一端固定在固定虎克铰上，另一端连接转动虎克铰，所述转动虎克铰连接末端运动平台；所述虎克铰、固定虎克铰、转动虎克铰可以绕十字轴相对转动，所述转动虎克铰可以绕连杆作轴线转动。

4.根据权利要求1所述的一种作业型并联机器人，其特征在于：所述连杆组件两个为一组，共设置三组，所述槽钢立柱相应对应设置三个。

5.根据权利要求4所述的一种作业型并联机器人，其特征在于：所述每组连杆组件设置两个驱动模块，分别控制两个连杆组件。

6.根据权利要求4所述的一种作业型并联机器人，其特征在于：所述槽钢立柱呈等边三角形安装在槽钢底座上。