[实用新型]一种码垛机器人

说明书

技术领域

 本实用新型涉及码垛机，特别是涉及对瓶罐、箱体等进行码垛的码垛机器人。

背景技术

人工码垛的劳动强大巨大且效率低下，现代工业常用机器人替代人力进行码放工作。码垛机器人包括软件控制程序和码垛机械手，机械手按照程序将料袋、瓶罐、箱体等各种产品进行码放。码垛机器人装有驱动电机，驱动电机控制抓取装置对产品进行定位和搬动；同时，机器人采用端子控制系统，通过连接开关对机器人的运作过程进行控制。

现有技术中的驱动电机采用电抗电机，电抗电机通过电抗器对电流变化的抑制作用，使交流电移相，从而控制电机做往复运动，该种电机动态响应速度较慢，难以实现进一步的提速，无法满足现代高速生产线的生产要求。

端子控制系统结构简单，能快速地对系统进行控制，但没有位置反馈单元，不能对无法对不同规格的产品进行精确定位，使得生产线转产时难以适应；没有扭矩检测单元，当机器人因机械或其它方面的意外发生过载现象时，控制系统无法做出响应，导致设备遭受损坏，甚至增加操作人员的安全风险。由此，该系统无法对运动过程的具体参数进行采集，导致设备的运作难以监控，且无法对工作过程中产生的故障进行判别和提示。再者，现有系统主机的码垛逻辑集成在PLC中，更换主机时必须相应地修改程序。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种采用伺服控制系统的码垛机器人，以使码垛更加高速、准确。

本实用新型所述的码垛机器人，包括：

伺服控制系统，接收上位机操作指令和检测装置信号，并发出相应控制信号至升降装置、摆动装置和抓取装置，进而控制抓取装置抓取或码垛产品；装有位置反馈单元，接收各部件的位置反馈信号并对其进行定位和监控；

升降装置，包括沿支架做升降运动的升降台，和控制升降台做升降运动的升降电机，伺服控制系统发出控制信号至升降电机，进而控制升降台升降；

摆动装置，一端铰接升降台并绕其转动，另一端与抓取装置连接，接收伺服控制系统发出的信号进行水平摆动；

抓取装置，连接在摆动装置一端并随其移动，接收伺服控制系统的控制信号而抓取上位机输送的产品，以及在制定位置进行码垛；

检测装置，设置于抓取装置上并与伺服控制系统连接，判断抓取装置是否满载，并将判断信号反馈至伺服控制系统，进行控制抓取装置是否抓取产品或切入码垛程序。

本实用新型所述的码垛机器人，设备启动后检测装置检测抓取装置内是否放有瓶罐或箱体等产品，若否则进入抓取子程序抓取产品，此时升降台和摆动装置在伺服控制系统的控制下运动，带动抓取装置移动至上位机的末端，即上一工序的设备的末端，等待上位机将产品送至抓取装置内，上位机将产品送至抓取装置后发送完成信号至码垛机器人，码垛机器人进入码垛子程序。在抓取子程序的过程中，升降台、摆动装置以及抓取装置的移动过程以及移动的各个位置通过位置反馈单元反馈至伺服控制系统。若设备启动后检测到抓取装置内已有产品，则直接进入码垛子程序对产品进行码垛，此时升降台沿升降支架升降以调整码垛高度，摆动装置绕升降台转动以调整水平位置，待定位完成后，抓取装置将其内的产品码放在此位置，码放完成后再进入抓取子程序，重复以上步骤已完成所有产品的码垛工作。同样的，在码垛子程序的过程中，升降台、摆动装置以及抓取装置的移动过程以及移动的各个位置均通过位置反馈单元反馈至伺服控制系统。码垛机器人通过伺服控制系统控制各部件的运动，伺服控制系统的运行指令之间可进行快速的无缝切换，使得设备运动过程中没有任何停顿，运行顺畅，且效率高。伺服控制系统带有位置反馈单元，通过位置反馈单元对设备运行过程进行反馈，实现设备的精确定位和控制，对运行过程实现监控。

所述的码垛机器人，伺服控制系统包括扭矩检测单元，扭矩检测单元对各部件进行扭矩检测，接收过载信号并控制设备停止运行。码垛机器人运作过程中，扭矩检测单元对各部件运作过程中产生的扭矩进行检测，当发生过载现象时，伺服控制系统接收到过载信号，控制设备停止运行，避免设备发生故障和损坏。

附图说明

图1、2是码垛机器人的结构示意图。

图3是图1所示码垛机器人的立体结构图。

图4是图1所示码垛机器人的工作流程图。

具体实施方式

本实用新型所述的码垛机器人，包括：

伺服控制系统，接收上位机操作指令和检测装置信号，并发出相应控制信号至升降装置、摆动装置2和抓取装置3，进而控制抓取装置3抓取或码垛产品；装有位置反馈单元，接收各部件的位置反馈信号并对其进行定位和监控；