[实用新型]一种码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，其特征在于，包括：

伺服控制系统，接收上位机操作指令和检测装置信号，并发出相应控制信号至升降装置、摆动装置（2）和抓取装置（3），进而控制抓取装置（3）抓取或码垛产品；装有位置反馈单元，接收各部件的位置反馈信号并对其进行定位和监控；

升降装置，包括沿支架（11）做升降运动的升降台（12），和控制升降台（12）做升降运动的升降电机（13），伺服控制系统发出控制信号至升降电机（13），进而控制升降台（12）升降；

摆动装置（2），一端铰接升降台（12）并绕其转动，另一端与抓取装置（3）连接，接收伺服控制系统发出的信号进行水平摆动；

抓取装置（3），连接在摆动装置（2）一端并随其移动，接收伺服控制系统的控制信号而抓取上位机输送的产品，以及在制定位置进行码垛；

检测装置，设置于抓取装置（3）上并与伺服控制系统连接，判断抓取装置（3）是否满载，并将判断信号反馈至伺服控制系统，进行控制抓取装置（3）是否抓取产品或切入码垛程序。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：伺服控制系统包括扭矩检测单元，扭矩检测单元对各部件进行扭矩检测，接收过载信号并控制设备停止运行。

3.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：抓取装置（3）包括可放入产品的箱体（4），沿箱体（4）两侧和底部移动从而打开或闭合箱体底部的卷帘（5），接收伺服系统的信号并控制卷帘（5）运动的卷帘电机（6）。

4.根据权利要求3所述的码垛机器人，其特征在于：所述的卷帘电机（6）是伺服电机。

5.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：所述的检测装置是光电感应器。

6.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于：有两段可伸缩的连杆（7），连杆（7）的两端分别连接升降装置和抓取装置（3），两段连杆（7）分别设置于摆动装置（2）的两侧，且与摆动装置（2）平行。