[实用新型]一种柔顺关节并联机器人装置有效
| 申请号： | 201320083158.0 | 申请日： | 2013-02-23 |
| 公开（公告）号： | CN203109942U | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 马兰;余跃庆;李渊;崔忠炜 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 柔顺 关节 并联 机器人 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种柔顺关节并联机器人装置，其特征在于：
其包括动平台（5），静平台（12），三个线尺传感器（4）及三条结构相同的运动支链；静平台呈成正三角形分布，三个线尺传感器（4）分别位于正三角形的三条边的中点位置；静平台（12）上有三个底座，每个底座从上至下分别由托盘（7），减速器（8）及伺服电机（9）构成；三个伺服电机分别固定于静平台（12）的三个角上，三个减速器（8）输出端分别与三个运动支链通过刚性回转副（6）连接，所述的运动支链包括主动杆（1），从动杆（3），两者由柔性铰链（2）连接；从动杆与动平台通过刚性回转副（6）连接；托盘（7）位于减速器（8）与刚性回转副（6）之间，其上固定一对限位开关（14），在托盘（7）上位于主动杆正下方固定一个回零开关（13）；所述三个电机及线尺传感器（4）各通过控制线（10）分别连接于工控机（11）。
2.根据权利要求1所述的一种柔顺关节并联机器人装置，其特征在于：
所述的主动杆（1）与从动杆（3）的杆截面为方形空心管结构。
3.根据权利要求1所述的一种柔顺关节并联机器人装置，其特征在于：
主动杆与从动杆之间的柔性铰链（2）为C型。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京工业大学，未经北京工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201320083158.0/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
