[实用新型]机械手双重安全限位机构

说明书

技术领域

 本实用新型涉及一种机械安全技术领域，尤其涉及一种机械手双重安全限位机构。

背景技术

一般的机械手(包括各种片状物品的自动化送料设备)包括控制手臂升降、平移、或旋转的驱动部分和用于拿取、卡持片状物品的手爪部分。片状物品包括各种尺寸的硅片、液晶薄片等。下面以硅片为例加以说明。目前机械手取送这类物品时，特别是在取送采用多层存放的这类物品时(多层存放，为了节省空间，片与片的间距很小)，一般仅靠设定好的程序来保证取送的安全，而一旦在此时受到外界干扰或其它故障时，容易造成多片损毁。

发明内容

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种机械手双重安全限位机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机械手双重安全限位机构,包括主臂，还包括限位轴，限位轴上套设固定有数个限位环，限位轴上套设与限位轴固定的上固定组件和下固定组件，限位环被夹置于上固定组件和下固定组件之间，主臂上固定有第一限位挡片和第二限位挡片，其片体部分可进入限位环的间隙之间。

作为优选，限位环为多台阶形圆环。

作为优选，上固定组件包括上固定环和上紧固环，下固定组件包括下固定环和下紧固环。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：1.由于采用扇形限位挡片，所以可以保证在所需要的范围内限制机械手主臂的上下运动，而在其它范围可自由运动，其结构简单，既可满足安全需求又不影响正常动作。2.由于限位环可采用独立结构，因此可以根据装载物品器具层数的多少任意组合。3.由于是采用上固定组件和下固定组件将限位环夹在中间，松开上固定组件或下固定组件后，限位环可在限位轴上自由移动，因此在设备调试时方便根据装载器具的高度调整限位环的位置。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图中：1、限位环；21、上固定环；22、下固定环；31、上紧固环；32、下紧固环；4、限位轴；5、主臂；61、第一限位挡片；62、第二限位挡片。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

作为本实用新型的一种实施方式，参阅图1，本实用新型包括主臂5，还包括限位轴4，限位轴4上套设固定有数个限位环1，限位轴4上套设与限位轴4固定的上固定组件和下固定组件，限位环1被夹置于上固定组件和下固定组件之间，主臂5上固定有第一限位挡片61和第二限位挡片62，其片体部分可进入限位环1的间隙之间。限位环1为多台阶形圆环。上固定组件包括上固定环21和上紧固环31，下固定组件包括下固定环22和下紧固环32。

本实用新型由于第一限位挡片61和第二限位挡片62采用扇形限位挡片，所以可以保证在所需要的范围内限制主臂5的上下运动，而在其它范围可自由运动，其结构简单，既可满足安全需求又不影响正常动作。由于限位环1可采用独立结构，因此可以根据装载物品器具层数的多少任意组合。由于是采用上固定组件和下固定组件将限位环1夹在中间，松开上固定组件或下固定组件后，限位环1可在限位轴4上自由移动，因此在设备调试时方便根据装载器具的高度调整限位环1的位置。

尽管已经结合当前认作是一个最为实用和优选的实施例来描述了本实用新型，但应当理解，本实用新型不限于所公开的实施例，而相反是旨在涵盖包括在所附权利要求的精神和范围内的多种修改和同等布置。