[实用新型]装甑机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种装甑机器人。

背景技术

中国白酒从小作坊式生产到规模化酿造，其装甑工艺始终是人工操作完成，这种方式使得在装甑过程中，生产效率、质量和出酒率受人为因素影响大。并且生产中人工劳动强度大，技术要求高，招工越来越难，用工成本也越来越高。

为了避免装甑过程中人为因素造成不良影响、降低用工成本、实现酿酒全面机械化和信息化，需要为白酒酿造中的装甑工艺研制一种装甑机器人，而香醅料固有的湿粘等特性，使得装甑机器人的设计需要解决很多难题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种装甑机器人，避免装甑过程中人为因素造成不良影响、降低用工成本、实现酿酒全面机械化和信息化。

为了解决上述技术问题，本实用新型所提供的技术方案是：一种装甑机器人，包括机器手臂和装甑执行机构；所述装甑执行机构固定在机器手臂的末端；所述机器手臂采用多关节机器人。

所述装甑执行机构包括料仓、输送装置、搅拌装置和链条；所述料仓的一侧设有进料口；所述输送装置设置在料仓底部；所述输送装置包括减速电机、输送带和传动轴；所述减速电机驱动传动轴带动输送带转动；所述搅拌装置设置在料仓内；所述传动轴通过链条带动搅拌装置转动。

所述装甑执行机构的输送装置还包括设置在输送带上的筋板；所述输送带为皮带；所述筋板的顶部呈斜坡形设置，外侧高、内侧低。

所述装甑执行机构还包括支撑杆、斜挡板和拉杆；所述支撑杆的一端固定在料仓侧部，另一端与斜挡板铰接；所述拉杆设有两根，两根拉杆分别设置在斜挡板的两侧，拉杆的一端与料仓铰接，另一端与斜挡板铰接；所述斜挡板设置在输送装置的出口外部。

所述装甑执行机构还包括设置在料仓顶部的物位计；所述物位计设有深入料仓底部的电极。

所述装甑执行机构还包括传感器或者延时开关；所述传感器设置在输送装置的出口处；所述传感器采用对射传感器；所述延时开关设置在物位计的控制电路上。

采用了上述技术方案后，本实用新型具有以下的有益效果：（1）本实用新型机器手臂采用多关节机器人，响应速度快，控制灵活，能使装甑执行机构模拟人工进行装甑，精确、高效、安全地实现层层铺料和全面铺料。

（2）为了确保装甑的出酒率，要求连续铺料，本实用新型的装甑执行机构的输送装置设置在料仓底部，输送带连续运动，连续不断地将香醅料向出口输送，从而实现了装甑时的连续铺料。

（3）本实用新型的装甑执行机构充分考虑到香醅料的湿粘特性，因此在料仓内设置搅拌装置，使料仓内的香醅料保持松散状态，从而避免了香醅料的粘结，确保了香醅料的输送和最终装甑的实现，同时本实用新型采用输送装置的传动轴通过链条带动搅拌装置转动的巧妙设计，因而可以少设置一个用于驱动搅拌装置的电机，有效降低了成本。

（4）由于酿酒用的料具有湿、粘等特性，因此容易粘结在一起不易输送，而且对链条类的输送机构会造成锈蚀，故而本实用新型的装甑执行机构的输送装置优选采用皮带进行输送，同时在输送带上设置筋板，增加了料与皮带的摩擦还可以实现刮料的动作，更为巧妙的设计是使筋板的顶部呈斜坡形设置，外侧高、内侧低，这种结构充分考虑到输送的匀速和圆周铺料时的外圆周和内圆周的周长差别，从而本实用新型的装甑执行机构的输送装置不仅使得料仓内的料能够顺利推送，并且出料时外侧出料多、内侧出料少，满足了装甑机器人圆周铺料的要求。

（5）由于输送带上筋板的设置，输送带将香醅料传输到出口处时会被筋板阻挡，使出料动作变得有断点、不连续，因此本实用新型的装甑执行机构的输送装置的出口外部设置斜挡板，使出料得到缓冲，保证了铺料时的连续性。

（6）本实用新型的装甑执行机构的料仓顶部设置物位计，物位计设有深入料仓底部的电极，物位计能够检测料仓内是否有料，若无料接触探棒，则发出无料报警信号，保证及时加料，实现了装甑的信息化和智能化，使装甑过程准确高效。

（7）考虑到物位计的电极有可能因为在送料过程中出现的短暂无料情况而导致错误的无料报警信号，因此本实用新型的装甑执行机构还可以在输送装置的出口处设置传感器，传感器与物位计起到相同的功能，可以作为物位计的替换，或者作为物位计的辅助，与物位计一起更加精准地实现对料仓内的料的监控功能；或者采用在物位计的控制电路上设置延时开关，将短暂的无料信号，比如小于3秒的无料信号屏蔽掉，从而确保对料仓内的料的准确监控

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中