[发明专利]倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法

权利要求书

1.一种倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法，其特征在于： 

步骤一：建立地理坐标系、载体坐标系、平台坐标系、陀螺坐标系及四者之间的转换关系； 

步骤二：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，陀螺存在安装误差角时的输出模型； 

步骤三：建立倾斜状态下，转台绕自身垂直中心轴恒速旋转时，加速度计存在安装误差角时的输出模型； 

步骤四：对陀螺和加速度计的输出信号进行处理，并得到载体的倾斜角； 

步骤五：根据步骤四中对陀螺、加速度计数据处理后的结果对安装误差角进行在线估计； 

步骤六：根据步骤五中对处理后陀螺的信号和步骤四中得到的载体倾斜角估计出寻北误差，然后对航向角粗估计值进行修正，得到准确的航向角，完成载体的寻北。 

2.根据权利要求1所述的倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法，其特征在于：步骤二中，陀螺存在安装误差角时的输出模型为 

ω_yi＝K_y{-[(cosγsinH+sinθsinγcosH)ω_N-cosθsinγω_H]sinα_i

+(ω_NcosθcosH+ω_Hsinθ)cosα_i

-η[(cosγsinH+sinθsinγcosH)ω_Ncosα_i-cosθsinγω_Hcosα_i

+(ω_NcosθcosH+ω_Hsinθ)sinα_i]}+ε_yi

式中H为载体的航向角，θ和γ分别为载体的俯仰角和翻滚角，η为平台坐标系p与陀螺坐标系g之间的安装误差角，角位置α_i＝Ω·t_i，其中t_i表示转台转动到第i个位置的时间，Ω为转台恒定角速度，为当地纬度，ω_ie为地球自转角速度，ω_yi表示转台转动中第i个位置陀螺的输出值，K_y表示陀螺的标度因数，ε_yi表示转台转动中第i个位置的陀螺漂移， i＝1,2,....,n。 

3.根据权利要求2所述的倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法，其特征在于：步骤四中，对陀螺和加速度计的输出信号进行处理，并得到载体的倾斜角，通过如下方法实现, 

令有 

令有 

式中g表示地球重力加速度，f_yi表示转台转动中第i个位置加速度计的输出值，i＝1,2,....,n。 

4.根据权利要求3所述的倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北误差补偿方法，其特征在于：步骤五中，安装误差角在线估计通过如下方法实现， 

式中a＝ω_Hcosθsinγ,b＝ω_Ncosγ,c＝ω_Nsinθsinγ,d＝ω_Ncosθ,e＝ω_Hsinθ， 

5.根据权利要求4所述的倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与寻北 误差补偿方法，其特征在于：步骤六中对载体航向角的修正通过如下方法实现， 

。

6.根据权利要求2—5任何一项所述的倾斜状态下调制寻北仪安装误差在线估计与误差补偿方法，其特征在于：n取值为3000。