[发明专利]一种六自由度混联焊接机器人机构

权利要求书

1.一种六自由度混联焊接机器人机构，包括腰部回转机构、肩摆动机构、肘回转机构、前臂扭转机构、腕回转机构、焊枪卡座回转机构、机座及回转平台；其特征在于：

所述的腰部回转机构通过转动平台由第一转动副安装在机座上，第一转动副由第一伺服电机驱动；

所述肩摆动机构包括转动平台、第一主动杆、第一连杆和第二连杆，转动平台与第一主动杆由第二转动副连接，第一主动杆与第一连杆由第三转动副连接，第一连杆与第二连杆由第四转动副连接，第二连杆与转动平台由第五转动副连接，第一主动杆由第二伺服电机驱动；

所述肘回转机构包括第二主动杆、第三连杆和第四连杆，第二主动杆与第二连杆由第六转动副连接，第二主动杆与第三连杆由第七转动副连接，第三连杆与第四连杆由第八转动副连接，第四连杆与第二连杆由第九转动副连接；第二主动杆由第三伺服电机驱动；

所述前臂扭转机构、腕回转机构和焊枪座回转机构组成三维转动机构，前臂扭转机构由前臂与第四连杆通过第十转动副连接，由安装在第四连杆上的第四伺服电机驱动；腕回转机构由前臂与手腕通过第十一转动副连接，由安装在在前臂上的第五伺服电机驱动；焊枪卡座回转机构由手腕与焊枪卡座通过第十二转动副连接，由安装在手腕上的第六伺服电机驱动。

2.根据权利要求1所述的混联焊接机器人机构，其特征在于，所述的第一转动副轴线垂直于机座，第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副和第九转动副轴线相互平行，其中第五转动副与第六转动副同轴，第十转动副与第九转动副轴线相互垂直，第十一转动副与第九转动副轴线相互垂直，第十二转动副与第十一转动副轴线相互垂直。