[发明专利]机器人

说明书

相关申请的交叉参考

本申请基于2012年12月3日向日本特许厅提交的日本专利申请2012-263994号，因此将所述日本专利申请的全部内容以引用的方式并入本文。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往，已知安装有末端执行器(手)的并联机器人。例如，在特开2011-88262号公报中，公开了具备基础部、可动部以及将基础部与可动部连结的3个连杆部的并联机器人。在该并联机器人的可动部中安装有末端执行器。由驱动部驱动各个连杆部。可动部与这些连杆部的动作(弯曲以及伸展)连动地上下移动。由此，末端执行器被定位于规定位置。另外，这样的并联机器人，一般配置于由末端执行器处理(把持等)的工件的正上方。并联机器人的可动部(末端执行器)通过缩短连杆部而向上方移动。

但是，如上述文献所述，在并联机器人配置于工件正上方的情况下，有时会产生如下问题。即，并联机器人的可动范围比较小。因此，存在在用户对工件进行处理时，并联机器人成为用户动作的障碍的情况。

发明内容

本发明的一个目的在于，提供能够抑制在用户对工件进行处理时成为用户动作的障碍的机器人。

本发明的第1方面的机器人具备：用于对工件进行处理的手，以及安装有手的多关节型机器人主体，多关节型机器人主体在俯视下从工件的输送路径错开。

附图说明

图1是表示基于本发明的一实施方式的、以吊挂状态配置于支撑部件的机器人的概略构成的立体图。

图2是表示基于本发明的一实施方式的机器人的概略构成的立体图。

图3是基于本发明的一实施方式的、以吊挂状态配置于支撑部件的机器人的俯视图。

图4是基于本发明的一实施方式的、以吊挂状态配置于支撑部件的机器人的侧视图。

图5是用于说明基于本发明的一实施方式的机器人的控制的框图。

图6是从侧方表示基于本发明的一实施方式的机器人的、上箱的吸附动作的说明图。

图7是从上方表示基于本发明的一实施方式的机器人的、将上箱放置于下箱之上的动作的说明图。

图8是从侧方表示基于本发明的一实施方式的机器人的、将上箱放置于下箱之上的动作的说明图。

图9是从侧方表示基于本发明的一实施方式的机器人进行退避后的状态的说明图。

图10是从上方表示本发明的一实施方式的机器人进行退避后的状态的说明图。

在下面的详细说明中，出于说明的目的，为了提供对所公开的实施方式的彻底的理解，提出了许多具体的细节。然而，显然可以在没有这些具体细节的前提下实施一个或更多的实施方式。在其它的情况下，为了简化制图，示意性地示出了公知的结构和装置。

具体实施方式

本发明的第1方面的机器人具备：用于对工件进行处理的手；以及安装有手的多关节型机器人主体，多关节型机器人主体在俯视下从工件的输送路径错开。

在该第1方面的机器人中，如上述那样，多关节型机器人主体以在俯视下从工件的输送路径错开的方式而配置。从而，能够将机器人从为了进行针对工件的处理而用户进行移动的路径错开。其结果，能够抑制在用户对工件进行处理时机器人成为用户动作的障碍的情况。

第2方面的机器人具备：用于对工件进行处理的手；以及安装有手的多关节型机器人主体，多关节型机器人主体构成为，通过向规定方向移动，而向不成为对工件进行处理的用户的动作的障碍的位置退避。

在该第2方面的机器人中，例如，在手未进行针对工件的处理的情况下，多关节型机器人主体向规定方向移动。从而，多关节型机器人主体向在用户对工件进行处理时不成为用户动作的障碍的位置退避。此外，未特别限定上述规定方向。在多关节型机器人主体以吊挂状态被配置的情况下，规定方向例如可以是向上方向。

对于并联机器人，在其配置于工件正上方的情况下，通过缩短连杆部从而使并联机器人的可动部(末端执行器)向上方移动。但是，并联机器人的可动范围比较小。因此，在用户对工件进行处理时，并联机器人成为用户动作的障碍。另一方面，第2方面的机器人具备具有比较大的可动范围的多关节型机器人主体。从而，能够容易地使多关节型机器人主体向在用户对工件进行处理时不成为用户动作的障碍的位置退避。

根据上述构成，能够抑制在用户对工件进行处理时机器人成为用户动作的障碍的情况。

以下，基于附图对本实施方式进行说明。