[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，具备：

用于对工件进行处理的手；以及

安装有所述手的多关节型机器人主体，

所述多关节型机器人主体在俯视下从所述工件的输送路径错开。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体以避免在俯视下向所述工件的输送路径上突出的方式而配置。

3.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体在俯视下向与所述工件被输送的方向大致正交的方向从所述输送路径错开。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体在所述手对所述工件进行处理动作过程中之时以及所述手处于待机之时这两者之时，以避免在俯视下向所述工件的输送路径上突出的方式而进行动作。

5.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述输送路径为传送带，所述工件在该传送带上被输送。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述工件包含食品、药品以及化妆品中的至少一种。

7.根据权利要求6所述的机器人，其中，

所述工件包括：容纳所述食品、所述药品以及所述化妆品中的至少一种的下箱；以及放置于所述下箱之上的上箱，

所述手构成为，进行将所述上箱放置于所述下箱之上的处理动作。

8.根据权利要求7所述的机器人，其中，

所述上箱在被放置在所述下箱之上之前，配置在比所述下箱高的位置，

所述手在将配置于所述较高的位置的上箱保持后，进行将所述上箱放置在所述下箱之上的处理动作。

9.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体构成为，通过向规定方向移动，而向不成为对所述工件进行处理的用户的动作的障碍的位置退避。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体构成为，向避免与以下路径重叠的位置退避，该路径是为了所述用户对所述工件进行处理而所述用户进行移动的路径。

11.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体是垂直多关节型机器人主体。

12.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体以吊挂状态配置。

13.一种机器人，具备：

用于对工件进行处理的手；以及

安装有所述手的多关节型机器人主体，

所述多关节型机器人主体构成为，通过向规定方向移动，而向不成为对所述工件进行处理的用户的动作的障碍的位置退避。

14.根据权利要求13所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体向不与以下路径重叠的位置退避，该路径是为了所述用户对所述工件进行处理而所述用户进行移动的路径。

15.根据权利要求13所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体是垂直多关节型机器人主体。

16.根据权利要求13所述的机器人，其中，

所述多关节型机器人主体以吊挂状态配置。

17.根据权利要求13所述的机器人，其中，

所述规定方向是相对于所述工件的上方。