[发明专利]采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法

说明书

技术领域

本发明涉及采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法的技术领域。

背景技术

采用数字脉冲输出速度指令，实现全数字式位置闭环控制，具有精度高、成本低、抗干扰能力强的优点。这种全数字式位置闭环控制方式属国内首创。

传统位置闭环PID控制输出的速度指令经过D/A转换为-10V～+10V电压，再输出给伺服驱动进行A/D转换还原为速度值，由于电压信号传输抗干扰能力差，加上D/A转换、A/D转换过程中的信号失真，实际速度指令精度只能达到0.1%左右。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种精度较高，响应速度较快的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，包括以下步骤：

1）、控制设备输出速度指令采用数字脉冲编码，脉冲频率指示速度给定值；

2）、驱动器解码数字脉冲式速度指令，并实现速度控制；

3）、控制设备接受位置反馈并以此控制速度指令输出，从而实现位置闭环。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，所述控制设备输出速度指令采用数字脉冲编码的编码方式为两相正交脉冲输出或方向输出和脉冲输出。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，所述两相正交脉冲输出中的两相脉冲输出相位相差为90度，两相脉冲输出间的相位关系确定速度方向，两相脉冲输出的频率确定速度大小。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，伺服驱动器接收速度指令数字脉冲，鉴别两相脉冲的相位关系确定为速度给定的方向，鉴别两相脉冲的频率确定速度的大小。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，输出编码为正交脉冲时，控制器根据执行机构的位置反馈，控制两相脉冲的相位关系和两相脉冲的频率。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，所述方向输出和脉冲输出为两组，其中的方向输出电平确定速度方向，脉冲输出频率确定速度大小。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，伺服驱动器接收速度指令数字脉冲时，鉴别方向输出的电平确定为速度给定的方向，鉴别脉冲输出的频率确定速度的大小。

与现有技术相比本发明的有益效果为：通过上述设置，可以达到精度较高，响应速度较快的目的。

具体实施方式

下面结合实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，包括以下步骤：

1）、控制设备输出速度指令采用数字脉冲编码，脉冲频率指示速度给定值；

2）、驱动器解码数字脉冲式速度指令，并实现速度控制；

3）、控制设备接受位置反馈并以此控制速度指令输出，从而实现位置闭环；通过上述设置，可以达到精度较高，响应速度较快的目的。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，所述控制设备输出速度指令采用数字脉冲编码的编码方式为两相正交脉冲输出或方向输出和脉冲输出。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，所述两相正交脉冲输出中的两相脉冲输出相位相差为90度，两相脉冲输出间的相位关系确定速度方向，两相脉冲输出的频率确定速度大小。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，伺服驱动器接收速度指令数字脉冲，鉴别两相脉冲的相位关系确定为速度给定的方向，鉴别两相脉冲的频率确定速度的大小。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，输出编码为正交脉冲时，控制器根据执行机构的位置反馈，控制两相脉冲的相位关系和两相脉冲的频率。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，所述方向输出和脉冲输出为两组，其中的方向输出电平确定速度方向，脉冲输出频率确定速度大小。

本发明的采用数字式脉冲速度指令实现位置闭环控制的方法，伺服驱动器接收速度指令数字脉冲时，鉴别方向输出的电平确定为速度给定的方向，鉴别脉冲输出的频率确定速度的大小，不需要D/A和A/D转换芯片,缩短了响应时间,并降低了硬件成本;数字脉冲速度指令传输抗干扰能力优于模拟式速度指令,提高了速度控制精度.

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。