[发明专利]移动面分界线认知装置和方法、以及移动体设备控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及移动面分界线认知装置和使用该认知装置的移动体设备控制系统以及移动面分界线认知方法，该移动面分界线认知装置基于摄像装置拍摄的移动体前方的摄像图像，认知移动体的移动表面上的分界线。

背景技术

现有的对像物认知装置根据车辆(移动体)搭载的摄像装置拍摄的该车辆前方的图像来认知图像中的对象物，目前常用的对像物认知装置如用于减轻驾驶员驾驶负担的ACC(Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制系统)等驾驶助理系统等。该驾驶助理系统具有帮助车辆避开与障碍物等发生冲突或减轻冲突时产生的冲击力的自动刹车功能或报警功能。此外，该系统还具有其它功能，如保持与前方车辆之间距离的自我车速调节功能、以及认知道路上规划车道的车道分界线(白线)以防止越过车道分界线而脱离正在行驶的车道等功能。

专利文献1(JP特许第3352655号公报)公开了一种认知车道分界线的车道分界线认知装置。该车道分界线认知装置用立体摄像装置拍摄搭载该立体摄像装置的车辆前方的景色(以下将“搭载(立体摄像装置的车辆”简称为“车辆”，而将除此之外的其他车辆简称为“其他车辆”)，而后将相当于所拍摄的一幅画面的图像分割成多个区域(图像区域)。用图像画面上的水平假想线分割各区域，该水平假想线相当于区域分割线，区域分割线与车辆位置相距一定距离，根据立体图像计算所得到的距离信息来设定。而后，根据各区域内的辉度图像，抽出相当于白色车道分界线端部的辉度边缘，并对抽出的辉度边缘进行直线近似，从而认知车道分界线图像部分(白线图像部分)。

然而，上述专利文献1的车道分界线认知装置需要从拍摄路面白线得到的图像中的各区域内抽取辉度边缘，并对辉度边缘进行直线近似，才能认知路面上的白线图像部。为此，在认知曲线形状的路面白线时，需要按顺序连接认知到的各区域内经过直线近似的近似值线，其结果，只能认知到呈折线形状的路面白线图像部分。而该折线形路面白线图像部分与实际的曲线形路面白线图像部分之间存在很大差别，因而造成车道分界线认知精度下降，难以被驾驶助理系统采用。

发明内容

本发明是鉴于上述问题而提出的技术方案，其目的在于提供一种能够减小认知分界线图像部分与实际分界线图像部分之间的差异且改善移动表面上分界线认知精度的移动面分界线认知装置、使用该认知装置的移动体设备控制系统、以及移动面分界线认知方法。

为了达到上述目的，本发明提供一种移动面分界线认知装置，该移动面分界线认知装置用于根据在移动表面上移动的移动体前方的图像，认知该移动表面上的分界线，所述移动体前方的图像由该移动体搭载的摄像装置拍摄，该移动面分界线认知装置的特征在于，具备以下各部：区域分割线设定部，用于设定区域分割线，该区域分割线将所述移动体前方的图像划分为第一图像区域和第二图像区域，该第一图像区域为该图像中与所述移动体相距较近的所述移动表面部分的图像区域，该第二图像区域为该图像中与所述移动体相距较远的所述移动表面部分的图像区域；分界线直线部分认知部，用于对所述第一图像区域中的分界线图像部分进行直线近似，用以认知该分界线图像部分中的直线部分；以及，分界线曲线部分认知部，用于对第二图像区域中的所述分界线图像部分进行曲线近似，用以认知分界线图像部分中的曲线部分。

本发明效果在于，减小认知的分界线图像部分与实际的分界线图像部分之间的差异，改善移动表面上的分界线认知精度。

附图说明

图1是车载设备控制系统的结构模块图。

图2是构成上述车载设备控制系统的摄像单元和图像解析单元的结构模块图。

图3是在垂直于光透射方向的方向上所观察到的上述摄像单元的摄像部中的图像传感器的模式性示意图。

图4是实施例1的路面白线认知装置的结构模块图。

图5是实施例1的路面白线直线部分候补区域表的示意图。

图6是实施例1的路面白线认知装置的动作流程图。

图7是立体照相机拍摄的车辆前方的立体图像，其中图7A是位于左侧的摄像透镜和图像传感器拍摄的立体图像，图7B是位于右侧的摄像透镜和图像传感器拍摄的立体图像。

图8是用于说明测据运算原理的示意图。

图9A和图9B是用于说明辉度图像上的直线近似以及曲线近似的示意图。

图10是用于说明依次实行曲线近似的示意图。

图11是认知结果的示意图。

图12是路面白线直线部分候补区域表的制作流程图。