[发明专利]移动面分界线认知装置和方法、以及移动体设备控制系统

权利要求书

1.一种移动面分界线认知装置，用于根据在移动表面上移动的移动体前方的图像，认知该移动表面上的分界线，所述移动体前方的图像由该移动体搭载的摄像装置拍摄，该移动面分界线认知装置的特征在于，具备以下各部：

区域分割线设定部，用于设定区域分割线，该区域分割线将所述移动体前方的图像划分为第一图像区域和第二图像区域，该第一图像区域为该图像中相距所述移动体较近的所述移动表面部分的图像区域，该第二图像区域为该图像中相距所述移动体较远的所述移动表面部分的图像区域；

分界线直线部分认知部，用于对所述第一图像区域中的分界线图像部分进行直线近似，用以认知该分界线图像部分中的直线部分；以及，

分界线曲线部分认知部，用于对第二图像区域中的所述分界线图像部分进行曲线近似，用以认知分界线图像部分中的曲线部分。

2.根据权利要求1所述的移动面分界线认知装置，其特征在于，

所述摄像装置为具有两个摄像部的立体摄像装置，

还具备视差图像取得部，该视差图像取得部用于将所述立体摄像装置拍摄的立体图像作为所述移动体前方的图像，根据该立体图像计算所述移动体前方的视差值，获得该移动体前方的视差图像，

所述区域分割线设定部根据该视差图像，将图像上与所述移动体位置相距规定距离的水平假想线设定为所述区域分割线。

3.根据权利要求1或2所述的移动面分界线认知装置，其特征在于，

进一步具备移动面类型信息输入部，该移动面类型信息输入部用于输入关于道路类型的道路类型信息，

所述区域分割线设定部根据该移动面类型信息输入部中输入的道路类型信息设定所述区域分割线。

4.根据权利要求2所述的移动面分界线认知装置，其特征在于，

进一步具备辉度图像取得部，该辉度图像取得部用于从所述立体摄像装置拍摄的立体图像中的任意一方的摄像图像中取得辉度图像，

所述区域分割线设定部根据从该辉度图像中抽取的所述分界线的边缘部分、与为抽取该分界线而进行的近似处理所得到的直线的分界线图像部分之间的差值，来设定所述区域分割线。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的移动面分界线认知装置，其特征在于，进一步具备以下各部：

分界线合成部，用于将所述分界线直线部分认知部认知的所述分界线图像部分中的直线部分和所述分界线曲线部分认知部认知的分界线图像部分中的曲线部分连接起来，合成线部分；以及，

分界线图像部分输出部，用于将整个合成的线部分作为所述分界线图像部分输出。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的移动面分界线认知装置，其特征在于，所述分界线直线部分认知部对从所述第一图像区域内抽取的辉度图像的辉度边缘进行直线近似。

7.根据权利要求1至5中任意一项所述的移动面分界线认知装置，其特征在于，所述分界线曲线部分认知部以所述分界线直线部分认知部认知的分界线图像部分中的直线部分之后的假想延长线为基准，设定探索范围，该探索范围是用来在第二图像区域中寻找所述分界线图像部分中的曲线部分的候补的范围。

8.根据权利要求7所述的移动面分界线认知装置，其特征在于，所述分界线曲线部分认知部对从所述第二图像区域内抽取的辉度图像的辉度边缘进行曲线近似。

9.根据权利要求2所述的移动面分界线认知装置，其特征在于，进一步具备用于保存视差阀值的存储部，该视差阀值基于由所述立体摄像装置取得的立体图像中的任意一方的摄像图像中抽取的所述分界线的边缘部分、与为抽取所述分界线而进行的近似处理所得到的所述分界线图像部分中的直线部分之间的差值，所述认知候补区域设定部根据存储部中保存的视差阀值，设定所述区域分割线。

10.根据权利要求9所述的移动面分界线认知装置，其特征在于，所述存储部中还保存表示所述第一图像区域中包含的移动面分界线候补区域的信息，该第一图像区域基于为了从由所述立体摄像装置取得的立体图像中任意一方的多张图像中分别抽取所述分界线而进行的近似处理所得到的多条直线的所述分界线图像部分，所述分界线直线部分认知部利用所述存储部中保存的信息，对该信息表示的所述移动面分界线候补区域中的分界线图像部分实行近似处理。