[发明专利]一种机械手装置

权利要求书

1.一种机械手装置，其特征在于：该装置主要包括底盘(1)、轴承(2)、旋转平台(3)、电机(4)、四个机械手升降气缸(11-11、12-11、13-11、14-11)、四组电磁阀组(11-16、12-16、13-16、14-16)、四个机械手(1号机械手(11)、2号机械手(12)、3号机械手(13)、4号机械手(14))、四个导轨(11-2、12-2、13-2、14-2)、四个滑块(11-3、12-3、13-3、14-3)、一套齿轮传动机构、一组电气避扭装置。 

2.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述四个机械手的结构相同且固定在所述旋转平台(3)上，每个机械手包括：一个夹紧气缸连接座、一对夹片滑块、一对夹紧气缸、一对夹片、一个抓手连接块。 

3.如权利要求2所述的机械手装置，其特征在于：所述夹紧气缸连接座的两端开有T型滑槽，所述夹紧气缸安装在所述夹紧气缸连接座内，夹紧气缸的活塞杆与所述夹片滑块固定连接，所述夹片滑块与夹片固定连接，所述夹片滑块可在所述夹紧气缸连接座的T型滑槽内滑动。 

4.如权利要求2所述的机械手装置，其特征在于：所述四个机械手的抓手连接块分别固定在所述四个滑块上，所述四个滑块可以分别在所述四个导轨上滑动。 

5.如权利要求3所述的机械手装置，其特征在于：所述四个导轨通过四个导轨座(11-1、11-2、11-3、11-4)固定在旋转平台(3)上。 

6.如权利要求1至5所述的机械手装置，其特征在于：所述四个机械手升降气缸(11-11、12-11、13-11、14-11)安装在所述旋转平台(3)上；四个机械手升降气缸的活塞杆(11-12、12-12、13-12、14-12)分别伸在所述抓手连接块的顶升孔(11-13、12-13、12-13、12-13)内，在活塞杆伸出和缩回时，可实现机械手的上升与下降。 

7.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述齿轮传动机构包括一个齿圈(7)和一个主动齿轮(8)，所述齿圈(7)与所述旋转平台(3)固定连接，所述主动齿轮(8)安装在所述电机(4)的电机轴上，齿圈(7)与主动齿轮(8)相啮合，所述电机(4)带动所述主动齿轮(8)旋转进而带动所述齿圈(7)旋转进而带动所述旋转平台(3)旋转。 

8.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述底盘(1)与所述旋转平台(3)之间装有轴承(2)。 

9.如权利要求1所述的机械手装置，其特征在于：所述电气避扭装置包括集电环(9)、气管旋转接头(10)、集电环内环连接杆(6)、集电环内环止动片(5)。 

10.如权利要求1和权利要求9所述的机械手装置，其特征在于：所述集电环(9)的外环安装在所述旋转平台(3)上，所述气管旋转接头(10)一端安装在所述集电环(9)的内环上，所述集电环内环连接杆(6)一端与所述集电环(9)的内环固连，所述集电环内环连接杆(6)的另一端与所述集电环内环止动片(5)固连，所述集电环内环止动片(5)与所述底盘(1)固连。