[发明专利]Kinect深度图像获取方法与装置

权利要求书

1.一种Kinect深度图像获取方法，其特征是，包括如下步骤：

1)对Kinect彩色图应用Mean Shift算法进行图像分割；

2)根据Kinect彩色图像使用散焦法提取深度D₂(x，y)；

3)自适应权值的深度图融合：将D₂(x，y)与Kinect传感器捕获的深度图D₁(x，y)融合，生成图像质量更好的深度图(x，y)；

4)对融合生成的深度图进行三边滤波。

2.如权利要求1所述的Kinect深度图像获取方法，其特征是：所述步骤1)中，将Kinect彩色图转换到LUV彩色空间并使用Mean Shift算法将图像分割为c个区域R₁，R₂，...，R_c，其中c为Mean Shift图像分割结果的分割区域数目，即类别数。

3.如权利要求1所述的Kinect深度图像获取方法，其特征是：所述步骤2)中，根据Kinect彩色图像使用散焦法提取深度的方法是，将Kinect彩色图转换为灰度图，使用Canny算子检测边缘并计算LOG滤波响应，通过边缘点处LOG滤波响应的正负双峰间距计算散焦模糊参数进而获得边缘点处深度值，得到稀疏深度图。

4.如权利要求3所述的Kinect深度图像获取方法，其特征是：根据只包含边缘点处深度值的稀疏深度图使用matting Laplacian插值生成稠密深度图。

5.如权利要求1所述的Kinect深度图像获取方法，其特征是：所述步骤3)中，自适应权值的深度图融合方法是，根据散焦法得到的深度图和Kinect原始深度图，以Mean Shift分割区域为单位进行像素级加权融合，根据该像素所述区域的灰度值方差和该像素到边缘像素的距离自适应地计算融合的权值。

6.如权利要求1所述的Kinect深度图像获取方法，其特征是：所述步骤4)中，对融合生成的深度图进行三边滤波，三边滤波器的权值包括三项，分别表征空间距离、颜色值差异和深度值差异。

7.一种Kinect深度图像获取装置，其特征是，包括Kinect设备以及配套的软件系统，其中软件系统采用如权利要求1-6所述的Kinect深度图像获取方法。