[发明专利]机器人和机器人系统

说明书

技术领域

公开的实施方式涉及机器人和机器人系统。

背景技术

在过去，已知有下述机器人和使用所述机器人的机器人系统，所述机器人配置成与部件供给部对置，通过设置于一个臂部的机械手、和设置于另一个臂部的机械手来进行预定作业。

例如，公开有进行下述作业的机器人：由设置于一个臂部的机械手把持线状体，将由设置于另一个臂部的机械手把持的部件安装到线状体（例如，参照专利文献1）。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2010-158763号公报

在所述机器人的作业的自动化领域中，期望通过机器人扩充能够自动化的作业内容，使以往自动化困难而依赖于人工的作业实现自动化。

发明内容

实施方式的一个形态正是鉴于上述课题而完成的，其目的在于，提供一种能够更高效率地进行作业的自动化的机器人和具备所述机器人的机器人系统。

实施方式的一个形态的机器人具备：机体部、第1臂、第2臂、以及控制部。第1臂安装于所述机体部，在该第1臂安装有第1机械手，该第1机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。第2臂安装于所述机体部，在该第2臂安装有第2机械手，该第2机械手能够保持对所述工件进行预定作业的所述工具。控制部分别对所述第1臂、所述第2臂和所述第1机械手、所述第2机械手的动作进行控制。并且，所述控制部使从所述第1臂和所述第2臂中的保持了所述工具的一个臂将所述工具交换到另一个臂的交换动作被执行，使该工具围着所述工件绕行。

根据实施方式的一个形态，能够提供一种可更高效率地进行作业的自动化的机器人和机器人系统。

附图说明

图1是表示第1实施方式的机器人系统的框图。

图2是表示所述机器人系统所具备的机器人的说明图。

图3是表示所述机器人的作业的一例的侧面观察的说明图。

图4是与上述相同情况的俯视观察的说明图。

图5是表示所述机器人的作业步骤的一例的说明图。

图6是表示所述机器人的作业步骤的其它例子的说明图。

图7是表示第2实施方式的机器人系统中的机器人进行的作业的一例的俯视观察的说明图。

图8是表示第3实施方式的机器人系统中的机器人进行的作业的一例的俯视观察的说明图。

图9是表示第4实施方式的机器人系统中的机器人进行的作业的一例的说明图。

标号说明

1：机器人

2：控制部

3：工件支承装置

4：工件

5：供给装置（工具）

6：带状体

10：机体部

11：左臂

12：右臂

21：左手

22：右手

55：卷筒

70：线状体

100：机器人系统

300：交换位置

301：第1位置

302：第2位置。

具体实施方式

下面，参照附图，对本申请所公开的机器人和机器人系统的实施方式进行详细说明。另外，该发明不受以下所示的实施方式限定。

（第1实施方式）

首先，对第1实施方式的机器人系统的概要进行说明。图1是表示第1实施方式的机器人系统的框图。如图所示，机器人系统100构成为包括机器人1和控制部2。

如图所示，机器人1构成为所谓的双臂机器人，所述双臂机器人具备：在工场的地面等设置面F设置的机体部10、左臂（第1臂）11和右臂（第2臂）12、以及左手（第1机械手）21和右手（第2机械手）22。

机体部10具有基座10A和回转机体部10B，该基座10A支承于设置面F，该回转机体部10B设置成能够相对于基座10A绕旋转轴108旋转。

左臂11以能够绕旋转轴（第1轴）101旋转的方式设置在回转机体部10B的左侧（一端侧）。左臂12以能够绕旋转轴101旋转的方式设置在回转机体部10B的右侧（另一端侧）。另外，在本实施方式中，左臂11和右臂12构成为均能够绕设置于回转机体部10B的肩部位置的同一结构的旋转轴101旋转，但左臂11和右臂12也可以构成为分别绕不同的旋转轴旋转。

控制部2至少能够对左右臂11、12和左右手21、22的动作进行控制。