[发明专利]机器人和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

机体部；

第1臂，其安装于所述机体部，在所述第1臂安装有第1机械手，所述第1机械手能够保持对工件进行预定作业的工具；

第2臂，其安装于所述机体部，在所述第2臂安装有第2机械手，所述第2机械手能够保持对所述工件进行预定作业的所述工具；以及

控制部，其对所述第1臂、所述第2臂和所述第1机械手、所述第2机械手的动作分别进行控制，

所述控制部使从所述第1臂和所述第2臂中的保持了所述工具的一个臂将所述工具交换到另一个臂的交换动作被进行，使所述工具围着所述工件绕行。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述机体部具有支承于设置面的基座、和设置成能够相对于所述基座回转的回转机体部，

所述第1臂设置于所述回转机体部的一端侧，

所述第2臂设置于所述回转机体部的另一端侧。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述控制部在所述交换动作时，使所述另一个臂的机械手的绕行速度跟随所述一个臂的机械手的绕行速度。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人，其特征在于，

所述工具为能够输送卷绕到所述工件的供给物的供给装置。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述工具为对所述工件的周面进行检查的检查装置。

6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述工具为对所述工件的周面进行加热的加热装置。

7.一种机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统具备：权利要求1至6中的任一项所述的机器人；和

支承所述工件的工件支承装置。

8.根据权利要求7所述的机器人系统，其特征在于，

所述工件支承装置由所述控制部进行驱动控制，

所述控制部与所述机器人的臂的动作同步地对所述工件支承装置进行驱动控制。

9.一种机器人，其特征在于，

所述机器人具备：

机体部；

第1臂，其安装于所述机体部，在所述第1臂安装有能够保持线状体的第1机械手；

第2臂，其安装于所述机体部，在所述第2臂安装有能够保持所述线状体的第2机械手；以及

控制部，其对所述第1臂、所述第2臂和所述第1机械手、所述第2机械手的动作分别进行控制，

所述控制部使从所述第1机械手和所述第2机械手中的保持了所述线状体的一只机械手将所述线状体交换到另一只机械手的交换动作以通过由所述线状体形成的环状部的方式进行，从而形成所述线状体的结扣。