[发明专利]具有二移一转的三自由度并联机构

权利要求书

1.具有二移一转的三自由度并联机构，包括机架（1）以及动平台（4），其特征在于：所述动平台与机架之间并联连接着三个四杆机构；所述四杆机构包括定位在机架上的滑动副、动平台和两个相互平行且两端分别与滑动副中滑块以及动平台铰接的连杆；

所述滑动副中：第二四杆机构中滑动副的运动方向与第三四杆机构中滑动副的运动方向位于同一直线上，第一四杆机构中滑动副的运动方向垂直于前述直线。

2.根据权利要求1所述的具有二移一转的三自由度并联机构，其特征在于：所述滑块与连杆均通过球铰进行铰接；所述动平台与第二四杆机构的连杆以及第三四杆机构的连杆均通过球铰进行铰接，动平台与第一四杆机构的连杆则通过转动副进行铰接，转动副的转轴轴线垂直于第一四杆机构滑动副的运动方向。

3.根据权利要求2所述的具有二移一转的三自由度并联机构，其特征在于：所述机架为T字形机架，T字形机架的一个轴向延伸臂（1-1）以及两个侧向延伸臂（1-2）均为与滑块配合形成滑动副的导轨。