[发明专利]液压驱动机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手，尤其涉及一由液压驱动的机械手。

背景技术

一般的机械中经常需要配备各种机械手来满足抓料、移料、放料的要求。根据具体使用条件的不同以及设计意图本身的方案多样性，机械手的结构和功能特点也千差万别。但是现有的机械手普遍存在着制作成本高、输出扭矩小、夹取物品的范围小、各部分难以实现单独控制的问题。

发明内容

本发明在于解决现有技术中存在的机械手制作成本高、输出扭矩小、夹取物品的范围小、各部分难以实现单独控制的技术问题。

本发明提供一种液压驱动机械手，包括一第一固定座；一第一转轴，可旋转地安装于该第一固定座；一第二固定座；一第二转轴，可旋转地安装于该第二固定座；一大臂，其两端分别连接该第一转轴和该第二固定座；一小臂，其一端连接于该第二转轴；一抓取装置，设置于该小臂另一端；用于驱动该第一转轴的第一液压马达；和用于驱动该第二转轴的第二液压马达。该机械手使用液压马达可降低整体成本，且可获得较大的输出扭矩。且由于小臂和大臂具有各自独立的旋转中心和液压马达，所以可以单独控制小臂与大臂的运动，使该机械手的操作更灵活。

在一实施例中，该第一转轴和该第二转轴的轴线平行，该大臂沿该第一转轴的径向延伸，该小臂沿该第二转轴的径向延伸。

在一实施例中，该小臂包括第一侧板、与该第一侧板平行且隔开一定距离的第二侧板、连接于该第一侧板和该第二侧板下端的底板连接于该第一侧板和该第二侧板和该底板的隔板、设置于该第一侧板和该第二侧板相对侧的对称上导槽和对称下导槽。

在一实施例中，该抓取装置包括：液压缸，一液压缸，通过该隔板而设置于由该第一侧板、该第二侧板和该底板形成的凹槽内；一短钳臂，设置于该对称上导槽内且连接于该液压缸的活塞杆，该短钳臂包括一第一直杆部；一长钳臂，包括一第二直杆部和一弯曲部，该第二直杆部设置于该对称下导槽内，该弯曲部呈开口朝上的弯月状，该第二直杆部平行于该第一直杆部；一上齿条，设置于该短钳臂的该第一直杆部下侧；一下齿条，设置于该长钳臂的该第二直杆部上侧；一齿轮，可转动地设置于该第一侧板与该第二侧板之间，且设置于相互平行的该上齿条与该下齿条之间，并与该上齿条和该下齿条都啮合，其使得上、下齿条可进行反向、同步动作，因此该机械手可以定心、大范围地夹取物品。

在一实施例中，该短钳臂的自由端和该长钳臂的自由端相对侧各设有一截面为V形的钳口，用以夹持管材。

附图说明

图1为本发明提供的一液压驱动机械手的立体示意图。

图2为本发明提供的一液压驱动机械手的主视剖视示意图。

其中，附图标记说明如下：

第一固定座10            第一转轴11

第一液压马达12

第二固定座20            第二转轴21

第二液压马达22

大臂30

小臂40                  凹槽41

第一侧板42              第二侧板43

隔板44                  上导槽45

下导槽46

抓取装置50              液压缸51

短钳臂52                上齿条53

长钳臂54                下齿条55

齿轮56                  钳口57

具体实施方式

本发明提供一种液压驱动机械手，包括：第一固定座10、可旋转地安装于第一固定座10的第一转轴11、第二固定座20、可旋转地安装于第二固定座20的第二转轴21、连接第一转轴11和第二固定座20之间的大臂30、一端连接于第二转轴21的小臂40、设置于小臂40另一端的抓取装置50、用于驱动第一转轴11的第一液压马达12、用于驱动第二转轴21的第二液压马达22。第一转轴11和第二转轴21的轴线平行，大臂30沿第一转轴11的径向延伸，小臂40沿第二转轴21的径向延伸。

小臂40包括第一侧板42、与第一侧板42平行且隔开一定距离的第二侧板43、连接于第一侧板42和第二侧板43下端的底板（图未示）、由第一侧板42和第二侧板43和底板围成的凹槽41、设置于在凹槽41中且连接于第一侧板42和第二侧板43和底板的隔板44、设置于第一侧板42和第二侧板43相对侧的对称上导槽45和对称下导槽46。