[发明专利]车道偏离警报装置

说明书

本申请基于2012年7月3日申请的日本申请NO.2012-149871要求优先权，并将其内容引用在此。

技术领域

本发明涉及在自身车辆从车道偏离那样的情况下发出警报的车道偏离警报装置。

背景技术

提出有各种通过利用车载摄像机拍摄车辆的周围、并对拍摄到的图像中的物体(车辆、行人等)、道路标记、标识(划分线等路面涂料、“停止”等标识等)进行识别的技术。例如，参照日本特开2003-44863号公报，公开有分隔线识别装置。在该分隔线识别装置中，若能利用车载摄像机检测涂绘在道路上的白线、白点(bottsdots，美国许多道路上所用、钉在地上的小型圆形反光瓷球状物)等划分线，并求出车道内的车辆位置、即与划分线的相对位置，则能推测出车辆从车道偏离的可能性的大小。若偏离可能性较大时，向驾驶员发出警报或对转向、制动器进行控制，则能预先防止车道偏离或使偏离量很小。

在公开于日本特开2003-44863号公报中的分隔线识别装置中，由于与附着于摄像机上的污渍的大小相应地使分隔线(白线)识别判断所用的阈值变化，因此，即使附着于摄像机的污渍变大，也能维持白线识别状态。但是，由于使阈值向容易识别白线的方向变化，因此，错误地识别白线以外的物体的可能性提高。若将这样的分隔线识别装置应用于车道偏离警报系统，则导致误警报增大的可能性变高。

发明内容

本发明的车道偏离警报装置具备：划分线检测部，其根据通过设于车辆上的摄像装置拍摄所述车辆的行驶路线而获得的图像，对划分线进行检测；污渍检测部，其用于检测所述摄像装置的透镜及所述车辆的车厢外与所述摄像装置之间的分隔部的任一方的污渍；偏离判断部，其用于判断所述车辆是否偏离所述划分线；以及警报判断部，其在判断为所述车辆偏离所述划分线时基于检测出的所述污渍的程度输出警报信号。输出所述警报信号时的所述车辆相对于所述划分线的位置根据检测出的所述污渍的所述程度而不同。

附图说明

图1是表示第一实施方式的车道偏离警报装置的概略结构图。

图2是用于说明车辆偏离警报装置的基本处理步骤的流程图。

图3是用于说明污渍检测的图。

图4是用于说明划分线检测的图。

图5A及图5B是用于说明距划分线的距离的图。

图6是用于说明将拍摄车辆后方的摄像装置的测量结果补正为来自前轮位置的测量值的方法的一例的图。

图7A及图7B是表示污渍程度和偏离判断用阈值的关系的一例的图。

图8A及图8B是表示污渍程度与对距划分线的距离施加的过滤的过滤系数的关系的一例的图。

图9A及图9B是表示污渍程度和对横摆角施加的补正系数的关系的一例的图。

图10是表示第二实施方式的车道偏离警报装置的概略结构图。

图11A及图11B是用于说明划分线检测的检测范围的图。

图12是表示第三实施方式的车道偏离警报装置的概略结构图。

图13A及图13B是表示对划分线振动量与偏离判断用阈值的关系进行表示的图表的一例的图。

图14A及图14B是表示对划分线振动量与过滤系数的关系进行表示的图表的一例的图。

图15A及图15B是表示对划分线振动量与补正系数的关系进行表示的图表的一例的图。

具体实施方式

(第一实施方式)图1是表示本发明的第一实施方式的车道偏离警报装置100的概略结构图。

如图1所示，本实施方式的车道偏离警报装置100包括划分线检测部1、污渍检测部2、具有偏离判断参数设定部4的偏离判断部3和警报判断部5，以预先设定的周期反复执行计算机程序。

在车道偏离警报装置100中输入有利用摄像装置101拍摄的图像的图像数据，并且输入有车速、转向角、横摆角速度(Yaw Rate)、转向灯(Turn Signal)这些车辆信息。警报判断部5在判断为本车辆偏离行驶的车道的可能性较大时，向警报音产生器102、警报显示器103输出警报产生指令。

摄像装置101将利用CCD(Charge Coupled Device)图像传感器、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)图像传感器等摄像元件拍摄本车辆外而获得的图像直接作为模拟数据或对该图像进行数据处理而转换为能用计算机处理的图像数据，并使用专用线等输出到车辆偏离警报装置100的划分线检测部1及污渍检测部2。