[发明专利]车道偏离警报装置

权利要求书

1.一种车道偏离警报装置，其具备：

划分线检测部，其根据通过设于车辆上的摄像装置拍摄所述车辆的行驶路线而获得的图像，对划分线进行检测；

污渍检测部，其用于检测所述摄像装置的透镜及所述车辆的车厢外与所述摄像装置之间的分隔部的任一方的污渍；

偏离判断部，其用于判断所述车辆是否偏离所述划分线；以及

警报判断部，其在判断为所述车辆偏离所述划分线时基于检测出的所述污渍的程度输出警报信号，

输出所述警报信号时的所述车辆相对于所述划分线的位置根据检测出的所述污渍的所述程度而不同。

2.根据权利要求1所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断部在从所述车辆到所述划分线的距离小于预先设定的阈值的情况下判断为所述车辆偏离所述划分线。

3.根据权利要求2所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断部基于所述污渍的所述程度改变所述阈值。

4.根据权利要求3所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断部基于所述污渍的所述程度改变用于使从所述车辆到所述划分线的所述距离的计算结果平滑化的过滤系数。

5.根据权利要求4所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断部在计算出所述车辆与所述划分线所成的角度并计算出从所述车辆的规定部位到所述划分线的距离时，基于所述污渍的所述程度改变所述所成的角度的利用比率。

6.根据权利要求1所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断部具有基于所述污渍的所述程度改变判断所述车辆是否偏离所述划分线时所使用的参数的偏离判断参数设定部，使用所述参数判断所述车辆是否偏离所述划分线。

7.根据权利要求6所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断部在从所述车辆到所述划分线的距离小于预先设定的阈值的情况下判断为所述车辆偏离所述划分线，

所述偏离判断参数设定部基于由所述污渍检测部检测出的所述污渍的所述程度改变所述阈值。

8.根据权利要求7所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断参数设定部基于所述污渍的所述程度改变用于使从所述车辆到所述划分线的距离的计算结果平滑化的过滤系数。

9.根据权利要求8所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断参数设定部在计算出从所述车辆的规定部位到所述划分线的距离时，基于所述污渍的所述程度，改变所述车辆与所述划分线所成的角度的利用比率。

10.根据权利要求9所述的车道偏离警报装置，其中，

所述划分线检测部具有基于所述污渍的所述程度改变用于检测所述划分线的参数的划分线检测参数设定部。

11.根据权利要求10所述的车道偏离警报装置，其中，

所述划分线检测参数设定部基于所述污渍的所述程度改变所述划分线检测部对所述划分线进行检测的检测范围。

12.根据权利要求11所述的车道偏离警报装置，其中，

所述划分线检测参数设定部基于所述污渍的所述程度改变用于决定所述划分线的可靠度的阈值。

13.根据权利要求6所述的车道偏离警报装置，其中，

该车道偏离警报装置还具有划分线振动量运算部，该划分线振动量运算部用于运算从由所述划分线检测部检测出的所述划分线到所述摄像装置的光轴的距离的时间序列偏差的大小、即划分线振动量，

所述偏离判断参数设定部基于由所述划分线振动量运算部运算出的所述划分线振动量改变所述参数，

所述偏离判断部使用所述参数来判断所述车辆是否偏离所述划分线。

14.根据权利要求13所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断部在从所述车辆到所述划分线的距离小于预先设定的阈值的情况下判断为所述车辆偏离所述划分线，

所述偏离判断参数设定部基于由所述划分线振动量运算部运算出的所述划分线振动量改变所述阈值。

15.根据权利要求14所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断参数设定部基于由所述划分线振动量运算部运算出的所述划分线振动量改变用于使从所述车辆到所述划分线的所述距离的计算结果平滑化的过滤系数。

16.根据权利要求15所述的车道偏离警报装置，其中，

所述偏离判断参数设定部在算出从所述车辆的规定部位到所述划分线的距离时，基于由所述划分线振动量运算部运算出的所述划分线振动量改变所述车辆与所述划分线所成的角度的利用比率。