[发明专利]轮履带移动装置及其轮毂

权利要求书

1.一种轮毂，用于与轮履带相配合，以形成轮式行走模式或履带式行走模式，其特征在于，包括：

主轮体，为圆盘状结构，所述主轮体的外周缘上设有折边，所述折边上设有环状的凸起；

摩擦圈，所述摩擦圈与所述折边及所述凸起的的形状相适配，所述摩擦圈套设于所述折边及所述凸起之外，所述轮履带包括摩擦结合面，所述折边及所述凸起通过所述摩擦圈与所述摩擦结合面相紧密贴合；及

压圈，固定于所述主轮体一侧面上，并压持所述摩擦圈的一端，以将所述摩擦圈固定于所述主轮体上。

2.根据权利要求1所述的轮毂，其特征在于，还包括外环圈，所述外环圈固定于所述主轮体远离所述压圈的一侧面上，所述外环圈压持所述摩擦圈的远离所述压圈的一端。

3.根据权利要求2所述的轮毂，其特征在于，还包括螺纹紧固件，所述压圈及所述外环圈均通过所述螺纹紧固件固定于所述主轮体上。

4.根据权利要求1所述的轮毂，其特征在于，所述主轮体的内侧壁上设有齿纹。

5.根据权利要求1～4任意一项所述的轮毂，其特征在于，所述摩擦圈由橡胶材料制成。

6.一种轮履带移动装置，其特征在于，包括：

如权利要求1～5任意一项所述的轮毂，所述轮毂为两个；

轮履带，所述轮履带具有弹性，两个所述轮毂分别设置于所述轮履带的两侧，所述折边及所述凸起通过所述摩擦圈与所述摩擦结合面相紧密贴合，所述轮毂通过与所述摩擦结合面之间的摩擦带动所述轮履带转动，两个所述轮毂之间形成收容空间；及

履带变换机构，设置于所述收容空间中，所述履带变换机构包括伸展驱动装置、伸展臂及设置于伸展臂一端的第一导轮，所述伸展驱动装置用于驱动所述伸展臂展开或收回；

其中，所述伸展臂展开后，所述第一导轮与所述轮履带相抵持，并将所述轮履带张开，以使所述轮履带、两个所述轮毂及所述第一导轮共同形成履带式行走模式，所述伸展臂收回后，所述轮履带收缩并紧贴于所述轮毂上，以使所述轮履带及两个所述轮毂共同形成轮式行走模式。

7.根据权利要求6所述的轮履带移动装置，其特征在于，还包括：

机架；

固定机构，所述固定机构包括：

电机座，其一端固定于所述机架内；

第一安装板，与所述电机座的另一端固定连接，以使所述第一安装板固定于所述机架上；

第二安装板及固定杆，所述固定杆的两端分别固定连接于所述第一安装板及所述第二安装板上，以使所述第二安装板固定于第一安装板上；及

两个支承座，分别固定于所述第一安装板及所述第二安装板上，两个所述轮毂分别通过两个支撑座可转动地连接于所述第一安装板及所述第二安装板上。

8.根据权利要求7所述的轮履带移动装置，其特征在于，所述轮毂的内侧壁上设有齿纹；

轮履带移动装置还包括：

第一电机，设置于所述电机座上，并固定于所述机架内，所述第一电机包括第一电机轴，所述第一电机轴穿设所述轮毂、所述支承座及所述第一安装板；及

传动机构，所述传动机构包括：

主动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述第一电机轴相连接，所述第一电机轴可带动所述主动轮转动；

从动轮，位于所述第一安装板及所述第二安装板之间，并与所述主动轮传动连接；

传动轴，与所述从动轮相连接，所述从动轮可带动所述传动轴转动，所述传动轴的两端分别穿设所述第一安装板及所述第二安装板；及

两个齿轮，分别设置于所述传动轴的两端，所述齿轮与设置于所述轮毂内侧壁上的齿纹相啮合，所述齿轮在所述传动轴的带动下转动，进而带动所述轮毂转动。

9.根据权利要求8所述的轮履带移动装置，其特征在于，还包括第二电机及支撑机构，所述第二电机设置于所述机架内，所述支撑机构设置于所述机架上，且所述第二电机可驱动所述支撑机构展开或收回。

10.根据权利要求6所述的轮履带移动装置，其特征在于，所述轮履带包括：

弹性层，所述弹性层为环状结构；

皱褶层，设置于所述弹性层外侧，所述皱褶层包括多个第一皱褶部及多个第一连接部，多个所述第一皱褶部与多个所述第一连接部之间交替间隔设置，所述第一连接部与所述弹性层的外表面相连接，所述第一皱褶部为外凸的弧面形，所述第一皱褶部与所述弹性层之间形成间隙，在外力作用下所述第一皱褶部可被拉直；

鞋履段，设置于所述第一连接部上，并位于所述皱褶层的外侧面上，所述鞋履段与所述皱褶层的两侧面相齐平，所述鞋履段、所述皱褶层的两侧面以及所述第一连接部的底面共同形成所述摩擦结合面；及

导向层，所述导向层设置于所述弹性层内侧，所述导向层包括多个第二皱褶部及多个第二连接部，多个所述第二皱褶部与多个所述第二连接部之间交替间隔设置，所述第二皱褶部为外凸的弧面形，所述第二连接部上设有支撑柱，所述第二连接部通过所述支撑柱连接于所述弹性层的内表面上。