[发明专利]布置多轴转向车辆的助力油缸的方法和多轴转向车辆

权利要求书

1.一种布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，所述多轴转向车辆包括多个转向桥，每个转向桥安装有两个车轮和两个分别用于助力所述两个车轮转向的助力油缸，所述方法包括：将所述助力油缸设置为使得每个所述转向桥的两个相应的助力油缸对该转向桥作用的转向动力矩与所述转向桥的转向阻力矩匹配。

2.根据权利要求1所述的布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，其中，所述方法包括首先设定基准桥，所述转向桥的数量为P，P为大于2的自然数，将第i个转向桥对应的助力油缸设置为使得的值最小作为所述第i个转向桥的转向动力矩与转向阻力矩匹配的标准，其中，i为大于1小于或等于P的自然数，表示第i个转向桥，m为大于0的自然数并表示将所述基准桥的一侧车轮转角范围等分成m个数值，n_ij为当所述基准桥的所述一侧车轮转角为所述m个数值中的第j个值时所述第i个转向桥的转向阻力矩与所述基准桥的转向阻力矩之比，N_ij为当所述基准桥的所述一侧车轮转角为所述m个数值中的第j个值时所述第i个转向桥的两个助力油缸对所述第i个转向桥的转向动力矩与所述基准桥的两个助力油缸对所述基准桥的转向动力矩之比。

3.根据权利要求2所述的布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，其中，每个转向桥的相应的助力油缸的规格和工作压力相同，N_ij即为所述第i个转向桥的两个助力油缸对所述第i个转向桥的总力臂与所述基准桥的两个助力油缸对所述基准桥的总力臂之比，其中：在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值时，所述第i个转向桥的两个助力油缸对所述第i个转向桥的总力臂为l_ijα和l_ijβ之和，其中，l_ijα为所述第i个转向桥的左车轮对应的助力油缸在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值时对所述第i个转向桥的力臂，l_ijβ为所述第i个转向桥的右轮对应的助力油缸在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值时对所述第i个转向桥的力臂；所述第i个转向桥的转向阻力矩为M_ijα和M_ijβ之和，其中，M_ijα为所述第i个转向桥在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值且所述第i个转向桥的左车轮的转角为α_j时受到的阻力矩，M_ijβ为所述第i个转向桥在所述基准桥的所述一侧车轮的转角为第j个值且所述第i个转向桥的右车轮的转角为β_j时受到的阻力矩。

4.根据权利要求3所述的布置多轴转向车辆的助力油缸的方法，其中，l_ijα＝f(α_j,A_x,A_y,B_x,B_y)；l_ijβ＝f(β_j,C_x,C_y,D_x,D_y)，在以所述第i个转向桥的轴线与车架中心线的交点为圆心，车辆行驶方向为X轴，车辆宽度方向为Y轴的坐标系中，A_X，A_y为左车轮对应的助力油缸在左车轮零转角时与转向节臂的铰点A的坐标，B_x，B_y为该助力油缸与该转向桥的铰点B的坐标，C_x，C_y为右车轮对应的助力油缸在右车轮零转角时与转向节臂的铰点C的坐标，D_x，D_y为该助力油缸与该转向桥的铰点D的坐标。