[发明专利]停车控制系统及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种停车控制系统，具体为，识别停车空间，在特定情况下重新设置所识别的停车空间的停车控制系统。

背景技术

图1为传统停车控制系统构成的块状图；如图1所示，传统的停车控制系统分为传感器部10、智能停车辅助系统20(Smart Parking Assist System:SPAS)以及电动转向系统30(Motor Driven Power Steering:MDPS)构成。

传感器部10包括，超声波传感器、转向角传感器、偏航传感器、车轮脉冲传感器，从这些传感器获得距离障碍物的距离信息等汽车信息。

SPAS20运算停车引导轨迹，利用所运算的停车引导轨迹，引导停车空间追踪。为此，SPAS20包括，自动位置识别部22、停车空间判断部24、停车路径生成部26、停车路径追踪部28，还可以包括控制整个动作的电控单元。自动位置识别部22从传感器10接收距离信息、汽车动作信息等汽车信息，判断汽车状态和位置计算轨迹。停车空间判断部24利用传感器10传送过来的汽车信息，判断停车空间，运算汽车的停车目标点运算出停车空间。停车路径生成部26利用停车空间判断部24传送过来的停车空间运算结果，计算停车引导轨迹。停车路径追踪部28利用停车空间判断部24传送过来的汽车周边障碍物信息和停车路径生成部26传送过来的停车轨迹，引导停车空间追踪。

图2为图1所示的停车空间判断部实施的停车空间判断方法的概念图。如图2所示，停车空间判断部24利用从超声波传感器获得的距离信息，探索和判断可停车的空间。是否可以停车取决于停车方式和路径生成方式。利用超声波传感器测量的距离和汽车位置自动识别部22的位置信息，掌握当前汽车的位置，并利用两个信息构成地图。根据所要适用的路径计划法，判断是否可以停车。

具体而言，停车空间判断部24利用超声波传感器感应第一个、第二个障碍物的边缘值，计算停车空间长度、停车空间宽幅、停车空间的倾斜度。

如上所述，传统的自动停车系统利用传感器探索停车空间，根据其结果设置最终的目标停车空间，计算最终路径完成停车控制。因此，为了准确控制停车，需要准确探索停车空间，这需要准确计算停车空间周边障碍物的位置。

通过超声波传感器接收到的停车空间周边物体所反射的信号强度与超声波传感器中设置的临界值进行比较，根据比较结果利用所获得的信号，获得障碍物信息，由此感应物体，探索停车空间。

但是，识别停车空间的传感器数据量极少或太多时，识别障碍物的数据量不正常，难以探索到正确的障碍物位置，这将引发目标停车空间的识别错误。

并且，目前基于第二个障碍物设置停车空间，但是当障碍物的位置以及姿势角偏差较大时，不会设置如图3中的(b)部分所示的合理的停车空间，而是如图3中的(a)部分所示计算出的最终停车目标位置会不合理。因此，急需开发一种在例外情况下重新计算目标停车空间位置和汽车姿势角，应对恶劣模式的停车控制系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种在特定情况下可以重新计算目标停车空间的位置和车辆姿势角的停车控制系统。并且，本发明的另一个目的在于提供一种在特定情况下可以重新计算目标停车空间的位置和汽车姿势角的停车控制方法。

为了实现上述目的，本发明的停车控制方法包括生成停车路径为目的事先执行的停车空间识别的过程。上述停车空间识别过程包括，通过传感器形成停车空间的第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物的感应阶段；基于感应的结果，决定第一个汽车障碍物的第一边缘点和第二个障碍物的第二边缘点、上述第一个汽车障碍物的第一倾斜度和第二个汽车障碍物的第二倾斜度的阶段；利用上述第一和第二边缘点和第一和第二倾斜度计算停车姿势角的阶段。

本发明的停车控制系统包括，感应形成停车空间的第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物的传感器部；基于上述的感应结果，计算第一个汽车障碍物的第一边缘点和第二个障碍物的第二边缘点、上述第一个汽车障碍物的第一倾斜度和第二个汽车障碍物的第二倾斜度，并根据计算结果运算停车姿势角的停车空间识别部；以及基于运算的停车姿势角，计算停车引导轨迹的停车路径生成部。

本发明具有的优点在于：

按照本发明方法，根据障碍物信息自动重新设置汽车位置和停车姿势角，在非常恶劣的状况也可以应付。并且，传统汽车停车辅助系统上通过逻辑体现追加根据障碍物控制汽车姿势角以及位置的系统，可以有效变更系统。况且，通过逻辑体现变更系统，不需要特别的硬件装备，可以节省开发费用。

附图说明