[发明专利]停车控制系统及其方法

权利要求书

1.一种停车控制方法，其特征在于，包括生成停车路径之前事先执行停车空间识别过程的停车控制方法，

所述停车空间识别过程包括：

通过传感器感应形成停车空间的第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物的阶段；

基于上述感应到的结果，决定第一个汽车障碍物的第一边缘点和第二个障碍物的第二边缘点、第一个汽车障碍物的第一倾斜度和第二个汽车障碍物的第二倾斜度的阶段；

利用第一边缘点、第二边缘点和第一倾斜度、第二倾斜度计算停车姿势角的阶段，

上述停车姿势角的计算阶段包括：

利用第一边缘点和第二边缘点计算第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物之间的倾斜度的阶段；

计算第一倾斜度和第二倾斜度之间差值的阶段；

上述差值大于倾斜度临界值时，利用第一倾斜度和第二倾斜度的平均值，以及计算出的汽车障碍物之间的倾斜度，计算停车姿势角的阶段。

2.根据权利要求1所述的停车控制方法，其特征在于，

通过传感器感应到形成停车空间的汽车障碍物和非汽车的其他障碍物时，

上述计算停车姿势角的阶段包括：

利用汽车障碍物的第一边缘点和其他障碍物的第二边缘点，计算汽车障碍物和其他障碍物之间的第一倾斜度的阶段；

利用计算的第一倾斜度计算停车姿势角的阶段。

3.根据权利要求2所述的停车控制方法，其特征在于，

上述停车姿势角的计算阶段包括，

计算上述汽车障碍物和其他障碍物之间的第一倾斜度和上述障碍物的第二倾斜度差值的阶段；

上述差值大于临界值时，利用第一倾斜度和第二倾斜度的平均值计算停车姿势角的阶段。

4.一种停车控制系统，其特征在于，包括:

感应形成停车空间的第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物的感应器部；

基于上述的感应结果，计算第一个汽车障碍物的第一边缘点和第二个障碍物的第二边缘点、上述第一个汽车障碍物的第一倾斜度和第二个汽车障碍物的第二倾斜度，基于计算结果运算停车姿势角的停车空间识别部；

基于运算的停车姿势角算出停车引导轨迹的停车路径生成部，

所述停车空间识别部利用第一边缘点和第二边缘点计算第一个汽车障碍物和第二个汽车障碍物之间的倾斜度，计算第一倾斜度和第二倾斜度之间差值，上述差值大于倾斜度临界值时，利用第一倾斜度和第二倾斜度的平均值，以及计算出的汽车障碍物之间的倾斜度，计算停车姿势角。