[发明专利]一种电动托盘车制动系统及控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动托盘车制动系统及控制方法，并且尤其涉及轮毂电机直接驱动的电动搬运车的制动系统及控制方法，属于电动车领域。

背景技术

电动托盘车是一种新型的仓储设备，使用电池提供动力能源，全电动驱动模式。主要用在物流、仓储各个环节，承担了货物的运输搬运功能。

在现有技术中，电动托盘搬运车的制动系统一般采用失电电磁制动器完成。这样做通常会存在使得电动托盘车结构复杂，不易维护或维护比较复杂，需要专业的维护人员，提升了成本开支；而采用电磁失电制动器造成能耗较高，并且制动力矩较小不能满足一些特殊场合，同时制动效果不佳反应不灵敏。

发明内容

本发明所要解决的技术问题之一在于针对现在技术中的不足，提供一种轮毂电机直接驱动的电动托盘车制动系统，该制动系统结构比较简单采用液压储能器在液压泵工作时储能，在驱动行车制动动作完成后开始驻车制动，制动效果好，故障率比较低，不需要专业人员维护，提升了工作效率。本发明涉及的制动方法具备良好的可编程性，良好的电能转换效率；尤其可满足所有场合的驻车制动性能。

本发明所要解决的技术问题之二在于提供上述电动托盘车制动系统的控制方法。

作为本发明第一方面的一种电动搬运车制动系统，包括电池组、永磁无刷轮毂电机、驱动轮毂电机控制器、手柄总成、油箱、液压单元、液压制动总成、储能装置模块；

所述电池组、驱动轮毂电机控制器、永磁无刷轮毂电机通过电缆线连接，驱动轮毂电机控制器将电池组电能传送给永磁无刷轮毂电机；

所述手柄总成包括加速器、方向开关、舵柄开关、起升开关；其特征在于，

所述手柄总成中的加速器、方向开关、舵柄开关使用电缆线束连接至轮毂驱动电机控制器，提供操作信号给轮毂驱动电机控制器；

所述液压单元包括油泵、泵电机、接触器、起升油缸，所述油泵和泵电机集成在一起，所述油泵、起升油缸与油箱之间通过油箱连接，将油箱中油传输；所述泵电机、接触器、电池组与电池组之间通过电缆线束连接，所述手柄总成中的起升开关通过电缆线束连接接触器，所述接触器根据开关信号吸合与关断，开通与关断泵电机；

所述储能装置模块包含储能器、多路阀块、电磁阀，所述储能器接口连多路阀块，所述多路阀块与油箱、油泵之间通过油管连接，多路阀块安装电磁阀，所述电磁阀和驱动轮毂电机控制器通过电缆线束连接用于控制液压制动总成；所述多路阀块与液压制动总成通过油管连接；

所述液压制动总成包含液压制动器、制动盘，液压制动器作用在制动盘上，制动盘固定在永磁无刷轮毂电机的驱动轮的侧面，随永磁无刷轮毂电机一起转动。

基于上述的一种电动搬运托盘车制动系统的控制方法，包含下述步骤：

步骤1：在整车中，轮毂驱动电机控制器根据手柄总成的信号驱动永磁无刷轮毂电机运行，车辆当前处于驱动运行的状态；

步骤2，在正常驱动行驶中，满足制动条件如：加速器信号为0、方向开关无前进后退信号时则进入再生回收制动模式；

步骤3：再生回收制动模式结束时，车辆速度趋于0，当轮毂驱动电机控制器判断车速为0则执行驻车制动；

步骤4：驻车停止后，轮毂驱动电机控制器需要时时检测是否存在重新上电动作；

步骤5，若存在重新上电，则执行自检功能，自检判断是否通过，存在异常故障则执行报警模式；否则执行步骤6；

步骤6，在没有断电或重新上电自检正常情况下是否满足正常驱动行驶条件，不满足时则保持当前状态；

步骤7，驻车制动情况下，存在正常驱动行驶条件，则解除驻车制动；

步骤8，进入正常驱动模式，轮毂驱动电机控制器根据手柄总成的信号驱动永磁无刷轮毂电机运行。

在本发明的一个优选实施例中，在所述步骤2中，所述制动条件包括有加速器信号归零且方向开关无前进、后退信号，舵柄开关信号处于有效，轮毂驱动电机控制器行走中发生严重故障，轮毂驱动电机控制器执行制动动作。

在本发明的一个优选实施例中，在所述步骤2中，所述再生回收制动由轮毂驱动电机控制器给永磁无刷轮毂电机相对于驱动力矩方向相反的制动力矩，将行驶中多余的能量由永磁无刷轮毂电机发电储存在电池组中，以供下次使用。

在本发明的一个优选实施例中，在所述步骤3中，所述驻车制动通过驱动轮毂电机控制器控制储能装置模块中的电磁阀导通储能器、多路阀块与液压制动器之间的油路，油压流入液压制动器，最终由制动盘作用在永磁无刷轮毂电机的驱动轮上完成。