[发明专利]无人驾驶联合收割机的激光导航系统

权利要求书

1.一种无人驾驶联合收割机的激光导航系统，包括激光传感器(3)和角度传感器(6)、微处理器(5)、GPRS模块和自动转向装置(7)，其特征在于：所述激光传感器（3）安装在联合收割机（1）的切割器（2）的右侧支架上，并通过总线与微处理器（5）相连；所述角度传感器（6）安装在支撑激光传感器（3）的支架上，测量其转动的角度，它通过总线与微处理器（5）相连；所述GPRS模块直接和微处理器（5）通过总线相连进行数据交换和通讯；所述自动转向装置（7）包含电磁换向阀、全液压转向器、转向油缸和车轮（4），所述电磁换向阀和全液压转向器通过总线和微处理器（5）相连，另一端和转向油缸相连；所述微处理器（5）安装在联合收割机（1）的驾驶舱内；所述激光传感器(3)探测出农作物边界(8)，并将边界位置以角度传感器（6）输出的角度信号发送给微处理器（5）进行储存和计算，向联合收割机(1)发出指令，控制全液压转向器中液体的流向和流量，最终达到控制联合收割机左右前进的效果，从而实现自动导航；所述微处理器（5）可以通过GPRS模块和远程控制终端实现通讯，保证了数据传输和指令控制的实时性。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收割机的激光导航系统，其特征在于：所述激光传感器（3）是采用DIMETIX AG公司的激光测距传感器DLS-B(H)，它可通过对小麦地的扫描确定已收割小麦和未收割小麦的边界。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收割机的激光导航系统，其特征在于：所述微处理器（5）是采用三星公司的ARM9系列微处理器S3C2440A，该微处理器接受各模块发送过来的信号，进行计算分析后，对各个模块发送控制指令。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶联合收割机的激光导航系统，其特征在于：所述GPRS模块是所述ARM9系列微处理器S3C2440A上自带的一个常用的GPRS模块，通过总线直接连接到微处理器接口，通过该模块和远程控制中心实现无线数据传输，便于对联合收割机实现远程控制。

5.根据权利要求1所述的无人驾驶联合收割机的激光导航系统，其特征在于：所述角度传感器（6）是采用瑞普REP绝对值编码器JSP3806旋转编码器，用于测量传送农作物的边界信息，角度测量精度很高，使用串口通信。