[发明专利]铅垂校验装置及其具有该铅垂校验装置的擦玻璃机器人

权利要求书

1.一种擦玻璃机器人，包括主机体(11)和控制单元，主机体(11)的底部设有吸附单元和行走单元(14)，主机体(11)通过吸附单元吸附在竖直玻璃表面上，主机体(11)包含与控制单元连接的加速度传感器，其特征在于：所述擦玻璃机器人还包括具有壳体的铅垂校验装置，所述壳体内部设有一个轨道空间(7)和动作件(2)，所述动作件(2)在轨道空间(7)移动，所述壳体内部设置感应元件，感应动作件(2)在轨道空间(7)的不同位置时的感应信号，所述铅垂校验装置内的感应元件与控制单元连接，根据感应元件的感应信号，控制单元判断主机体是否处于竖直状态，如果控制单元根据感应元件的 感应信号判断擦玻璃机器人处于的状态与加速度传感器判断擦玻璃机器人处于的状态不同，控制单元对加速度传感器进行校正。

2.如权利要求1所述的擦玻璃机器人，其特征在于：所述擦玻璃机器人包括两个所述的铅垂校验装置，分别为第一铅垂校验装置(21)和第二铅垂校验装置(22)，第一铅垂校验装置(21)与第二铅垂校验装置(22)相互垂直的设置在主机体(11)上。

3.如权利要求2所述的擦玻璃机器人，其特征在于：第一铅垂校验装置(21)水平设置在竖直放置的主机体(11)上，第二铅垂校验装置(22)竖直设置在主机体(11)上。