[发明专利]轨道式移动装置的定位方法、设备及系统

说明书

技术领域

本发明涉及可移动装置的自动控制领域，更具体地说，涉及一种轨道式移动装置的定位方法、设备及系统。

背景技术

在工业生产中，有时候需要将运行在轨道上的可移动装置在其移动过程中进行精准定位，比如应用于工业生产中传统的可移动卸料小车。目前，传统的控制可移动卸料小车移动与定位的系统包括：可移动卸料小车、逻辑控制器和传感器。在可移动卸料小车所运行轨道的两端之间设置多个携带有料仓编号的料仓，每个料仓上还设置有携带着与料仓编号对应号码的传感器。

当工作人员需要将可移动卸料小车定位于某一个料仓上时，即在逻辑控制器的操作界面上输入该料仓的料仓编号，逻辑控制器通过判断可移动卸料小车停止位置传感器传来的号码与料仓编号对应传感器号码的大小，来控制可移动卸料小车的前进或者后退。当移动的途中经过的一个料仓时，与该料仓对应的传感器发送可移动卸料小车到达的信号至逻辑控制器，此时逻辑控制器判断该传感器的号码与需要定位料仓上传感器的号码是否相同，若不相同，在之前驱动信号的驱使下，可移动卸料小车继续运动，直到移动到需要定位的料仓上，与该料仓对应的传感器发送可移动卸料小车到达的信号至逻辑控制器，此时逻辑控制器判断出该传感器的号码与需要定位料仓的传感器号码相同，则停止发送驱动信号至小车，小车随即停止在该位置上。

但是，在实际应用中由于工业生产现场环境的恶劣，使得传感器在使用过程中损坏，由于传感器本身的抗干扰能力差，所以导致传感器检测精度下降，无法精准检测到可移动卸料小车到达料仓，因此，也就无法对可移动卸料小车进行精准定位。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种轨道式移动装置定位方法，以实现在不使用传感器等检测装置的前提下，对该移动装置进行精准定位。

一种轨道式移动装置的定位方法，所述移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对所述标定位置依次编号，所述方法包括：

接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号，以及，接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号；

当所述目的编号不等于所述当前初始编号时，则驱动所述移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动；

实时接收所述移动装置反馈的状态信息，当接收到的状态信息为移动信息时，获取所述移动装置的当前移动时间，当所述移动装置的当前移动时间等于所述移动装置移动所述预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号，直至所述当前标定位置的编号与所述目的编号相等，控制所述移动装置停在当前位置。

优选地，所述接收移动装置预到达标定位置的编号，包括：

接收料位计检测到仓空时发送的、携带有所述预到达标定位置编号的料空信号；

依据所述料空信号获取所述预到达位置的编号，并将其作为目的编号。

优选地，还包括：

当接收到的状态信息为电流超出额定值的故障信息时，控制所述移动装置停止。

一种轨道式移动装置的定位设备，所述移动装置的运行轨道依据预设长度设置有多个标定位置，并对所述标定位置依次编号，所述设备包括：

接收移动装置预到达标定位置的编号，并将其作为目的编号的第一接收单元；

接收移动装置所在标定位置的编号，并将其作为当前初始编号的第二接收单元；

分别与所述第一接收单元和第二接收单元相连、当所述目的编号不等于所述当前初始编号时，驱动所述移动装置按照预设速度朝着目标位置的方向移动的驱动单元；

与所述驱动单元相连、实时接收所述移动装置反馈的状态信息的第三接收单元；

与所述第三接收单元相连、当接收到的状态信息为移动信息时，获取所述移动装置的当前移动时间的第一获取单元；

与所述第一获取单元相连、当所述移动装置的当前移动时间等于所述移动装置移动所述预设长度所用时间的整数倍时，获取当前标定位置的编号的第二获取单元；

与所述第二获取单元相连、直至所述当前标定位置的编号与所述目的编号相等，控制所述移动装置停在当前位置的第一控制单元。

优选地，所述第一接收单元包括：

接收料位计检测到仓空时发送的、携带有所述预到达标定位置编号的料空信号的接收模块；

依据所述料空信号获取所述预到达位置编号，并将其作为目的编号的编号获取模块；

优选地，还包括：

与所述第三接收单元相连、当接收到的状态信息为电流超出额定值的故障信息时，控制所述移动装置停止的第二控制单元。