[发明专利]一种机器人的腕部

说明书

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，具体涉及一种机器人的腕部。

背景技术

工业机器人已广泛应用与工业生产中，尤其是在汽车板件的焊接、搬运过程中，这些工业机器人的手腕部需要做摆动和圆周旋转两种运动，从而满足工业生产的需求。因此，工业机器人的手腕通常包括与大臂连接的腕体、腕体内部的传动装置带动腕体外部的连接板摆动，并带动连接板上的旋转法兰旋转，实现手腕部的两个自由度的运动。现有的机器人手腕摆动和转动相互干涉、结构复杂，装配繁琐，运行不稳定。

发明内容

本发明的目的是针对现有的机器人手腕摆动和转动相互干涉、结构复杂，装配繁琐，运行不稳定的问题，提供一种能够实现机器人手腕独立摆动和转动的机器人腕部。

解决本发明技术问题所采用的技术方案是一种机器人的腕部，包括：

内部设有第一传动单元的腕体，所述腕体的一侧设有第一减速单元，另一侧设有第二传动单元，其中，所述的第一传动单元分别与所述的第一减速单元和所述的第二传动单元连接；

所述的第一传动单元相对的一侧设有第二减速单元，所述的第二减速单元与所述的第二传动单元连接；

所述的第一减速单元和所述的第二减速单元设置在连接件上，所述的第二传动单元可转动地连接在连接件上。

优选的是，所述的第一传动单元的输出端为内外穿套的第二传动齿和第一传动齿，并分别与第二传动单元和第一减速单元的输入端啮合。

优选的是，所述的第一传动单元的输入端与提供动力的驱动单元的输出端连接。

优选的是，所述的第二传动单元包括：

两根平行设置的传动轴，传动轴的两端分别设置大齿轮和小齿轮，所述的大齿轮相互啮合，所述的小齿轮分别与第二传动齿轮、第二减速单元的输入端啮合；

所述的连接件穿套在与第二传动齿轮啮合的传动轴。

优选的是，所述的第二减速单元的输出端连接有旋转法兰。

优选的是，所述的第二减速单元与所述的第一减速单元20的轴线的延长线在同一水平面内且相互垂直。

优选的是，所述的第二传动单元与所述的第一减速单元的轴线的延长线为平行线。

优选的是，所述的连接件具有容纳第二传动单元与第二减速单元的凹腔。

优选的是，所述的第一减速单元的输出端与连接件固定连接。

本发明的机器人的腕部能够实现机器人手腕独立摆动和转动，互不干涉、互不影响，而且结构简单，装配简便，运行稳定。

附图说明

图1为本发明实施例1中工业机器人的腕部的外部结构示意图。

图2为本发明实施例1中工业机器人的腕部的内部的结构示意图。

图3为本发明实施例1中第一传动单元的结构示意图。

图4为本发明实施例1中是图1的A-A方向剖视图。

图5为本发明实施例1中连接件的结构示意图。

其中：

10.腕体；11.第一传动齿轮；12.第二传动齿轮；13.驱动单元；

131.大轴；132.小轴；135.直齿轮；136.直齿轮；137.伺服电机；14.第一传动轴；141.齿孔；15.第二传动轴；151.齿孔；

20.第一减速单元；

30.第二传动单元；31(a).传动轴；31(b).传动轴；32.大齿轮；33.小齿轮；33(a).小齿轮；33(b).小齿轮；

40.第二减速单元；

50.连接件；501.孔槽；502(a).通孔；502(b).通孔；503.腔室；

60.旋转法兰。

具体实施方式

为使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

实施例1

如图1-5所示，本实施提供一种机器人的腕部。

如图1所示，该机器人的腕部包括内部设有第一传动单元的腕体10，腕体10的一侧设有第一减速单元20，另一侧设有第二传动单元30，其中，第一传动单元分别与第一减速单元20和第二传动单元30连接；

第一传动单元相对的一侧设有第二减速单元40，第二减速单元40与第二传动单元30连接；

第一减速单元20和第二减速单元40设置在连接件50上，第二传动单元30可转动地连接在连接件50上。

优选的，第二减速单元40的输出端连接一个旋转法兰60，连接件50与腕体10固定连接。