[发明专利]用于在车辆中不依赖于车轮的速度测量的方法和设备

权利要求书

1.一种用于确定车辆(100)的速度(101)的方法，

其中，检测多个位于所述车辆(100)的周围环境中的物体(310，320，330，340，350，360)并且测量所检测的物体相对于所述车辆(100)的相对速度，以及

其中，根据所述物体(310，320，330，340，350，360)的相对速度(311，321，331，341，351，361)确定所述车辆(100)的速度(101)，

其特征在于，对于所检测的物体(310，320，330，340，350，360)中的每一个求取各自的在此涉及静止的物体的概率，

其中，在确定所述车辆(100)的速度(101)时仅仅考虑那些具有最高概率的物体(310，320，330，340，350，360)。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，针对所述物体(310，320，330，340，350，360)所求取的相对速度(311，321，331，341，351，361)与参考速度之间的一致性越大，给所述物体(310，320，330，340，350，360)分配越高的在此涉及静止的物体的概率。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，为一个所识别的物体(310，320，330，340，350，360)根据相应物体(310，320，330，340，350，360)的形状或位置分配所识别的物体(310，320，330，340，350，360)涉及静止的物体的概率。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，评估所检测的物体(310，320，330，340，350，360)涉及静止的物体还是涉及运动的物体，

其中，仅仅当相关物体(310，320，330，340，350，360)被评估为静止时，才将所检测的物体(310，320，330，340，350，360)的相对速度(311，321，331，341，351，362)用于确定所述车辆(100)的速度(101)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，将所检测的物体(310，320，330，340，350，360)的相对速度(311，321，331，341，351，361)与参考速度进行比较，

其中，仅仅当相关的相对速度基本上相应于所述参考速度时，才将所述相关的相对速度(311，321，331，341，351，361)用于所述车辆(100)的速度(101)的确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，反复确定所述车辆(100)的速度(101)，其中，将所述车辆(100)的速度(101)的最后求取的值用作参考速度。

7.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，同时或者依次测量在所述车辆(100)的周围环境中检测的多个物体(310，320，330，340，350，360)的相对速度(311，321，331，341，351，361)，

其中，根据由所检测的物体(310，320，330，340，350，360)的相对速度(311，321，331，341，351，361)构成的平均值来求取所述参考速度。

8.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，根据所述车辆(100)的借助参考传感器(250，260，270)求取的速度来确定所述参考速度，

其中，所述参考传感器(250，260，270)利用光学射束在地面上的反射、声波在地面上的反射、车轮转数和/或卫星导航来确定所述参考速度。

9.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，根据物体(310，320，330，340，350，360)的所测量的相对速度(311，321，331，341，351，361)来确定所述车辆(100)的速度(101)，所述物体在行驶方向上位于所述车辆(100)的前方和/或后方。

10.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，为了检测所述车辆(100)的周围环境中的物体(310，320，330，340，350，360)，借助光学的、声学的和/或雷达支持的测量方法实现。