[发明专利]控制装置以及系统程序

说明书

技术领域

本发明涉及对控制对象设备进行控制的控制装置以及由该控制装置执行的系统程序。

背景技术

以往，已知对工厂的生产线上设置的工业用机械等进行控制的PLC（Programmable Logic Controller：可编程逻辑控制器）（例如，参照专利文献1）。

PLC包括控制PLC的CPU单元、输入来自传感器的信号的输入单元、对工业用机械等输出控制信号的输出单元。CPU单元具有存储用于控制工业用机械等的用户程序的存储器。该用户程序可由CPU单元所连接的工具装置编辑。

而且，PLC中，重复进行将输入单元输入的信号取入到CPU单元的存储器的处理、执行用户程序的处理、将用户程序的执行结果（运算结果）写入存储器并发送到输出单元的处理、在与工具装置之间进行数据的发送接收等的周边处理。由此，PLC基于来自传感器的输入来控制工业用机械等。

此外，以往，也已知具有个人计算机的高度的软件功能和PLC的可靠性的PAC（Programmable Automation Controller：可编程自动化控制器）（例如，参照专利文献1）。

上述专利文献1的PAC通过分时方式并行执行多个任务，并且，将多个任务的各任务以对应于各任务的周期执行。即，该PAC中，通过多任务进行处理。另外，任务包括与各任务对应的用户程序的执行等。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】特开2009-181443号公报

发明内容

但是，专利文献1所公开的以往的PAC中，多个任务访问对程序整体定义的全局变量（广域变量）的情况下，例如，在规定的任务的执行开始到结束期间，由于规定的任务以外的任务被执行而更新了全局变量的值的情况下，存在规定的任务不能进行使用全局变量的具有一贯性的运算的问题。

本发明为了解决上述课题而完成，本发明的目的在于提供一种即使在多个任务访问变量的情况下，也能够进行具有一贯性的运算的控制装置以及在该控制装置中执行的系统程序

用于解决课题的手段

本发明的控制装置是一种对控制对象设备进行控制的控制装置，其特征在于，包括：任务执行部，执行包含程序的任务；存储部，存储能够在程序中参照以及更新的变量；以及收集部，在任务执行部执行包含程序的任务时，收集变量，任务执行部并行执行多个任务，并且，将多个任务的各任务以对应于各任务的周期执行，存储部中存储与变量对应的参照用数据，多个任务包括能够更新以及参照变量的更新任务和能够参照参照用数据的参照任务，收集部在任务执行部执行多个任务时，收集参照用数据。

另外，并行执行多个任务包含同时并行执行多个任务的情况，以及通过分时方式并行执行多个任务的情况。此外，与变量对应的参照用数据是变量的参照用的缓冲。

通过这样构成，只有更新任务对变量进行更新以及参照，参照任务参照变量对应的参照用数据，从而在参照任务的执行中（参照任务的程序开始到结束的期间），即使在由更新任务更新了变量的值的情况下，由于参照任务参照参照用数据，所以也能够在参照任务中进行具有一贯性的运算。即，在参照任务的执行中，由参照任务参照的参照用数据不会被更新任务更新，所以在参照任务中能够进行具有一贯性的运算。此外，在更新任务中，只有更新任务更新以及参照变量，因此能够在更新任务中进行具有一贯性的运算。因此，即使在多个任务访问变量的情况下，通过使参照任务参照参照用数据，从而能够进行具有一贯性的运算。进而，收集部在任务被执行时，收集参照用数据，从而对于由参照任务参照的参照用数据能够进行数据跟踪。由此，在多个任务访问变量的情况下，即使为了进行具有一贯性的运算，而让参照任务参照参照用数据的情况下，也能够对参照任务的参照目的地即参照用数据适当地进行数据跟踪。

上述控制装置中，收集部也可以在任务执行部执行多个任务时，收集由更新任务更新以及参照的变量。

如果这样构成，则收集部在任务被执行时收集变量，从而能够对由更新任务更新以及参照的变量进行数据跟踪。

上述控制装置中，也可以多个任务包含1个更新任务和多个参照任务，存储部中对多个参照任务的每个存储与变量对应的参照用数据，收集部在任务执行部执行多个任务时，收集多个参照用数据。

如果这样构成，即使有多个参照任务的情况下，也能够在各参照任务中进行具有一贯性的运算。进而，在有多个参照任务的情况下，也能够对各参照任务的参照目的地即参照用数据适当地进行数据跟踪。