[实用新型]一种仿生机器人及其仿生踝关节

说明书

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种仿生机器人及其仿生踝关节。

背景技术

近年来，因交通事故、工伤事故、脑卒中等因素引发的步行障碍呈现高发趋势，脑卒中、脊椎损伤等疾病患者范围在不断扩大。此类患者除了进行手术或药物治疗，还需要科学的康复训练帮助恢复肢体活动能力。

传统的康复训练一般由医生和治疗师手动协助病人进行站立行走训练，但是，这种被动的训练模式工作强度大，不便于患者随时训练。鉴于上述问题，目前提供了一种专门用于患者对下肢进行康复训练的机器人，在使用时，患者依靠机器人实现站立，并通过机器人的动作实现对患者腿部的运动训练，从而达到帮助患者恢复下肢体的运动机能。

但是，目前的机器人的踝关节结构复杂，不便于安装，且生产成本和运输成本较高。

因此，如何提供一种仿生踝关节，简化其结构，以降低运输和生产成本，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种仿生踝关节，简化其结构，以降低运输和生产成本。本实用新型的另一目的是提供一种具有该仿生踝关节的仿生机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：

一种仿生踝关节，包括模拟踝关节主体和与所述模拟踝关节主体一端通过连接转轴铰接的模拟脚板，还包括：

与所述连接转轴固定相连的连接片；

其一端与所述模拟踝关节主体铰接的气弹簧，另一端与所述连接片铰接，且所述气弹簧与所述连接片的铰接点偏离所述连接转轴。

优选地，上述的仿生踝关节中，所述气弹簧与所述模拟脚板分布在所述模拟踝关节主体的两侧。

优选地，上述的仿生踝关节中，所述模拟踝关节主体靠近所述模拟脚板的侧面为向所述模拟脚板凸起的半圆弧形面。

优选地，上述的仿生踝关节中，所述连接转轴与所述模拟踝关节主体的半圆弧形面的圆心重合，且所述半圆弧形面的半径等于所述连接转轴到所述模拟脚板的距离。

优选地，上述的仿生踝关节中，所述连接片为半圆弧形块，其圆心与所述连接转轴重合，且其半径小于所述模拟踝关节主体的半圆弧形面的半径。

优选地，上述的仿生踝关节中，还包括设置在所述模拟踝关节主体另一端的直线导轨滑块和可与所述直线导轨滑块发生相对运动的直线导轨，且所述直线导轨的运动方向与所述模拟脚板所在面垂直。

优选地，上述的仿生踝关节中，所述直线导轨为直线光杆。

优选地，上述的仿生踝关节中，还包括用于对所述直线导轨滑块进行锁紧的锁紧机构。

一种仿生机器人，包括仿生膝关节和与所述仿生膝关节相连的仿生踝关节，其中，所述仿生踝关节为上述任一项所述的仿生踝关节。

从上述的技术方案可以看出，本实用新型提供了一种仿生踝关节，包括模拟踝关节主体和与模拟踝关节主体一端通过连接转轴铰接的模拟脚板，还包括：与连接转轴铰接的连接片；其一端与模拟踝关节主体铰接的气弹簧，另一端与连接片铰接，且气弹簧与连接片的铰接点偏离连接转轴。使用时，将患者的脚放在模拟脚板上，向前或向后踩住模拟脚板，使得模拟脚板绕连接转轴旋转，从而带动连接片随之转动，由于气弹簧一端与模拟踝关节主体相连，另一端与连接片铰接，使得气弹簧的长度收缩或拉伸，即为患者提供抵抗足下垂肌肉力量，以帮助患者进行踝关节的训练，此外，可有效防止患者在进行训练时出现足下垂的问题。从上述结构可知，该仿生踝关节结构简单，便于安装，因此，降低了生产成本和运输成本。

本实用新型还提供了一种仿生机器人，包括仿生膝关节和与膝关节相连的仿生踝关节，其中，该仿生踝关节为上述公开的仿生踝关节，因此，具有该踝关节的仿生机器人也具有上述技术效果。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的仿生踝关节一个侧面的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的仿生踝关节一个侧面的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的仿生腿的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型核心是提供一种仿生踝关节，简化其结构，以降低运输和生产成本。本实用新型的另一目的是提供一种具有该仿生踝关节的仿生机器人。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。