[实用新型]一种仿生机器人及其仿生踝关节有效
| 申请号： | 201220726801.2 | 申请日： | 2012-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN203017137U | 公开（公告）日： | 2013-06-26 |
| 发明（设计）人： | 徐振华;顾捷 | 申请（专利权）人： | 上海璟和技创机器人有限公司;常州市钱璟康复器材有限公司;广州市章和电气设备有限公司 |
| 主分类号： | A61F2/66 | 分类号： | A61F2/66;A61F2/64 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 仿生 机器人 及其 踝关节 | ||
1.一种仿生踝关节，包括模拟踝关节主体（1）和与所述模拟踝关节主体（1）一端通过连接转轴铰接的模拟脚板，其特征在于，还包括：
与所述连接转轴固定相连的连接片（3）；
其一端与所述模拟踝关节主体（1）铰接的气弹簧（4），另一端与所述连接片（3）铰接，且所述气弹簧（4）与所述连接片（3）的铰接点偏离所述连接转轴。
2.根据权利要求1所述的仿生踝关节，其特征在于，所述气弹簧（4）与所述模拟脚板（2）分布在所述模拟踝关节主体（1）的两侧。
3.根据权利要求1所述的仿生踝关节，其特征在于，所述模拟踝关节主体（1）靠近所述模拟脚板（2）的侧面为向所述模拟脚板（2）凸起的半圆弧形面。
4.根据权利要求3所述的仿生踝关节，其特征在于，所述连接转轴与所述模拟踝关节主体（1）的半圆弧形面的圆心重合，且所述半圆弧形面的半径等于所述连接转轴到所述模拟脚板（2）的距离。
5.根据权利要求4所述的仿生踝关节，其特征在于，所述连接片（3）为半圆弧形块，其圆心与所述连接转轴重合，且其半径小于所述模拟踝关节主体（1）的半圆弧形面的半径。
6.根据权利要求1所述的仿生踝关节，其特征在于，还包括设置在所述模拟踝关节主体（1）另一端的直线导轨滑块（51）和可与所述直线导轨滑块（51）发生相对运动的直线导轨（52），且所述直线导轨（52）的运动方向与所述模拟脚板（2）所在面垂直。
7.根据权利要求6所述的仿生踝关节，其特征在在于，所述直线导轨（52）为直线光杆。
8.根据权利要求6所述的仿生踝关节，其特征在于，还包括用于对所述直线导轨滑块（51）进行锁紧的锁紧机构。
9.一种仿生机器人，包括仿生膝关节和与所述仿生膝关节相连的仿生踝关节，其特征在于，所述仿生踝关节为上述权利要求1-8任一项所述的仿生踝关节。
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