[实用新型]一种六自由度工业机器人的走线结构

权利要求书

1.一种六自由度工业机器人的走线结构，包括设置在机器人本体上的多个走线孔、设置在底座内的穿线软管、两个护线弹簧及相应的紧固件，其特征在于：

多个走线孔的具体位置为：底座上设置有入口走线孔和出口走线孔，一轴转臂上设置有一走线孔，三轴转臂与二轴转臂的连接的一端设置有三入口走线孔，三轴转臂的另一端设置有三出口走线孔，四轴电机罩上设置有四入口走线孔，四轴转臂上设置有四出口走线孔；

两个护线弹簧的具体位置为：底座内设置有呈U形的第一护线弹簧，所述第一护线弹簧的一端通过紧固件固定在底座的入口走线孔处，所述第一护线弹簧的另一端通过紧固件固定在底座的出口走线孔处；三轴转臂与四轴转臂之间的间隙处设置有呈U形的第二护线弹簧，所述第二护线弹簧的入口端通过紧固件固定在三轴转臂上，所述第二护线弹簧的出口端通过紧固件固定在四轴转臂上；

所述穿线软管固定在一走线孔和三入口走线孔之间且位于机器人本体外。

2.根据权利要求1所述的六自由度工业机器人的走线结构，其特征在于：与主控机相连接的六个转轴的导线从入口走线孔穿入底座中，分为两路通过第一护线弹簧，由出口走线孔穿出，其中一轴电机和二轴电机的导线经绕一轴电机后分别与一轴电机和二轴电机相连接，其余导线从一走线孔穿出机器人本体外，通过穿线软管，由三入口走线孔穿入机器人本体中，其中三轴电机与四轴电机的导线由三出口走线孔穿出机器人本体，三轴电机的导线直接与三轴电机连接，而四轴电机导线通过四入口走线孔与四轴电机相连；五轴电机与六轴电机的导线穿入第二护线弹簧，由四出口走线孔穿入，直接与五轴电机和六轴电机连接运动，保证了四轴转动的灵活性，同时保护导线确保五轴与六轴运动的安全性。

3.根据权利要求1或2所述的六自由度工业机器人的走线结构，其特征在于：所述紧固件包括拱形孔以及设置在拱形孔两边的耳片，所述耳片上设置有用于固定的通孔。

4.根据权利要求3所述的六自由度工业机器人的走线结构，其特征在于：所述护线弹簧采用的材料为碳素钢丝；所述穿线软管为塑料材质空心管；所述紧固件的材质为铜。