[实用新型]一种自动卡住锁紧释放机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于机械制造技术领域，具体是一种自动卡住锁紧装置。

背景技术

当前技术条件下，夹紧机械手种类很多，普遍的杆状工件抓取是采用四杆机构或是采用夹手气缸来完成。但是，由于夹紧物体后还需要提起装置进行工件的提起，这就导致机械手整体结构尺寸不会太小。因此，在操作空间狭小的地方，一般机械手就不能够灵活使用。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种可灵活使用的自动卡住锁紧装置。

一种自动卡住锁紧释放机械手，由卡爪、拉杆、卡爪挡板、锁紧板、转轴销、薄型气缸组合而成，其中卡爪具有接触斜面、卡槽、凹形突台。

本实用新型的锁紧板具有释放凸台。卡爪和卡爪挡板通过转轴销连接，自由状态时卡爪的接触斜面的右端与卡爪挡板左面接触。

锁紧板与提升汽缸缸套固定连接，卡爪提升后与锁紧板接触。卡爪和释放凸台通过拉杆建立接触。

本实用新型与传统的机械手相比，只需要提升汽缸，再结合卡爪自身的结构特点，即可完成工件的抓紧和提升工序，节省了机械手抓取工件所占用的较大空间；同时，本实用新型简化了结构、省去了不必要的操作步骤，使得本实用新型的产品结构设计更加合理。因此，本实用新型适合在相关技术领域中推广应用。

附图说明

图1是本实用新型实施例的总体结构布置图。

图2是本实用新型提取工件时的初始状态图。

图3是本实用新型的卡爪与工件接触时的状态图。

图4是本实用新型的卡爪卡住工件时的状态图。

图5是本实用新型提升并锁紧工件时的状态图。

图6是本实用新型释放工件时的状态图。

图7是本实用新型的卡爪结构图。

图8是本实用新型的拉杆结构图。

图9是本实用新型的锁紧板结构图。

图中：0.架体，1.输送带，2.组合气缸，3.工件支撑架，4.工件，5.卡爪挡板，6.卡爪，7、拉杆，8.转轴销，9.锁紧板，10.提升气缸，11.接触斜面，12.卡槽，13、凹形凸台，14、拉杆触头，15、释放凸台。

具体实施方式

为使本实用新型的技术方案和特点更加清楚，下面结合实施例和附图，对本实用新型做进一步的详细说明。在此，以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

如图1-9所示，附图中工件为直径20mm，长120-350mm金属杆件。在图2中，自动卡住锁紧释放机械手对准需要抓取的工件4，在图3中，提升气缸10带动卡爪6和卡爪挡板5下降，在初始下降过程中，由卡爪挡板5来实现卡爪6的定位，当卡爪的接触斜面11与工件接触后，由于卡爪6的结构特点，在卡爪的接触斜面11与工件4周面接触并继续下降的过程中，卡爪将持续做顺时针转动，直到工件进入卡爪6的卡槽12内。

在图4中，当工件4进入卡爪6的卡槽12后，由于卡爪6自身的重力和结构特点，即始终保证卡爪的重心在转轴销8处产生的转矩是逆时针方向的，卡爪6将保持在卡住工件4的状态。

在图5中，提升气缸10带动卡爪6和卡爪挡板5上升，这时，由于卡爪6的结构特点，即始终保证工件和卡爪的组合重心在转轴销8处产生的转矩是逆时针方向的，卡爪6会始终将工件4卡在卡爪6的卡槽12内，同时随着卡爪6的不断升高，最终卡爪6与锁紧板9相接触并锁紧。这样可以保证工件不会在运输过程中因为各种冲击运动而脱落。

在图6中，组合气缸2带着工件4到输送带1上，提升气缸10下降，拉杆触头14触碰到释放凸台15上斜面，随着提升气缸的继续下降，拉杆将拉着卡爪做顺时针转动，同时拉杆触头沿着释放凸台15上斜面往下移动，当拉杆触头沿着释放凸台15上斜面往下移动到末端时，卡爪顺时针转动到足够工件4脱落的位置，此时便完成了工件4的释放。随着提升气缸10的继续下降，拉杆触头14与释放凸台15分离，卡爪6又回复到抓取工件前的状态(如图2)，以备下一次抓取。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无法对所有的实施方式予以穷举。凡是属于本实用新型的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之列。