[实用新型]一种连杆机构取料送料机械手

说明书

技术领域

本新型实用涉及一种机械手，更具体讲涉及到一种主要应用于包装机械行业的一种连杆机构取料送料机械手。 

背景技术

参照图1，目前机械行业通用的一种取料送料机械手其结构由 推杆1，手指固定座2，手指3组成。其工作原理是：在所述手指3一端开设有一长条孔，两手指3对称放置，使其长条孔有交集，所述手指3折角处开设一通孔，所述手指3通过折角处通孔与手指固定座2铰接，所述推杆1一端通过销钉穿过两手指3的长条孔交集孔与之铰接。当推杆1被气缸的元件驱动时，推杆1与手指3铰接的销钉产生相应的上下位移，使得两个手指3的交集位置发生变化，因手折角处销钉限制了手指3的移动，使其只能绕着折角处销钉转动，从而实现手指相对开合。现有的取料送料机械手存在开合角较小，两手指位移不均以及销钉与手指摩擦较大易磨损的问题。 

发明内容

本实用新型的目的在于:提供一种连杆机构取料送料机械手，以解决现有技术存在开合角较小，两手指位移不均以及销钉与手指摩擦较大易磨损的问题。 

达到本实用新型的目的所采取的技术方案是：一种连杆机构取料送料机械手，其特征在于：包括连杆，拉杆，支承轴，轴承，气缸座，杠杆，气缸，左手指，右手指，所述气缸座通过凹槽安装气缸以及杠杆，所述气缸座底部开设有一组通孔，以及轴承孔，轴承孔中安装轴承，所述支承轴与所述轴承内圈匹配放置且关于气缸座中心面对称，所述支承轴中部安装有杠杆，杠杆同时位于气缸座的凹槽内，所述杠杆的带有U形岔口的一端与气缸的活塞杆自由端铰接，所述杠杆另一端与连杆固定连接；所述一组支承轴两端分别与左手指以及右手指非夹持端设有的圆柱孔固定连接；所述拉杆两端分别与左手指以及右手指铰接；所述连杆将支承轴两端的左手指以及右手指固定连接起来。 

本实用新型达到的有益效果是：采用本实用新型达到了经久耐用，手指开合角较大，手指位移稳定的有益效果。 

附图说明

图1：本实用新型的正面结构示意图。 

图2：本实用新型的侧面结构示意图。 

图3：本实用新型左右手指结构示意图。 

具体实施方式

以下结合附图更详尽地说明本实用新型的结构特征。 

参照图2，一种连杆机构取料送料机械手，其特征在于：包括连杆1，拉杆2，支承轴3，轴承4，气缸座5，杠杆6，气缸7，左手指8，右手指9，所述气缸座5通过凹槽安装气缸7以及杠杆，所述气缸座5底部开设有一组通孔，以及轴承孔，轴承孔中安装轴承4，所述支承轴3与所述轴承内圈匹配放置且关于气缸座中心面对称，所述支承轴中部安装有杠杆6，杠杆6同时位于气缸座5的凹槽内，所述杠杆6的带有U形岔口的一端与气缸7的活塞杆自由端铰接，所述杠杆6另一端与连杆1固定连接；所述一组支承轴3两端分别与左手指以及左右手指8、9非夹持端设有的圆柱孔固定连接；所述拉杆2两端分别与左手指以及右手指铰接；所述连杆1将支承轴两端的左手指8以及右手指9固定连接起来。 

工作原理：假设初始状态下左手指以及右手指8、9处于合拢状态，此时气缸7活塞杆被拉出，当气缸7通入压缩空气迫使其活塞杆收回时，活塞杆将拉动杠杆6绕着支承轴转动，因杠杆6另一端与连杆固定连接，所以连杆1亦将随杠杆6绕着支承轴3转动，同理右手指9亦绕着支承轴3转动，所述右手指的转动将推动拉杆2产生与右手指9相反的位移，因左手指与拉杆2铰接，所以拉杆2将力传到左手指8上使其绕着支承轴3转动，完成机械手的打开动作，当通入相反方向的压缩空气时，气缸7的活塞杆被推出，使杠杆产生与上述相反的动作，同理使得手指闭合。