[实用新型]六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置

权利要求书

1.一种六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置：其特征是：该六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置，包括起重吊装协作柔索并联构型装备、主控工控机、测量工控机、通信装置、可编程逻辑控制器、传感器和起重设备控制器，主控工控机通过通信装置与可编程逻辑控制器连接，可编程逻辑控制器与各起重设备控制器连接，各起重设备通过吊钩与吊装物连接，吊装物上安装有传感器，传感器与测量工控机连接，测量工控机通过通信装置与主控工控机连接。

2.根据权利要求1所述的六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置，其特征是：所述的起重设备控制器共有三组，每一组结构相同，包括起重设备控制电路、光电编码器，光栅位移传感器，  可编程逻辑控制器的输出端与起重设备控制电路连接，光电编码器和光栅位移传感器的输出端  与可编程逻辑控制器的输入端连接；所述的起重设备控制电路包括起升控制电路、回转控制电路、变幅控制电路和伸缩控制电路。

3.根据权利要求1所述的六自由度起重吊装协作柔索并联构型装备控制装置，其特征是：所述的传感器包括光电编码器、光栅位移传感器、重力加速度传感器、测力传感器、称重传感器和接近传感器；光电编码器有多个，分别安装在各起重设备的起升回路、回转回路的马达上；光栅位移传感器有多个，分别安装在变幅回路和伸缩回路的油缸上；在吊装物上安装3个光栅位移传感器和1个三轴重力加速度传感器，称重传感器安装在吊装物上，同时在吊装物上安装有接近传感器，在三根柔索上各安装一个相同的测力传感器。