[发明专利]一种可移动终端定位方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及传感控制领域，特别是涉及一种可移动终端定位方法及系统。

背景技术

随着电子技术的不断发展，电子设备的功能也越来越多样。现有技术中，有一类电子设备设置有摄像头等图像采集单元，可以获取外界图像信息，从而实现对外界环境的探测。这类电子设备也称为可移动终端。

为了更好的表示可移动终端探测到的外界环境信息，可以控制可移动终端根据探测到的外界环境的图像信息进行地图构建。完成地图构建后，可以得到外界环境的平面图。在地图构建的过程中，假设可移动终端从房间中的A点出发，在房间中每移动一段距离，都会构建出相应的地图信息。当可移动终端在房间中移动一圈之后，再次回到A点时，如果地图构建的过程正确，则应该得到一张关于该房间的完整的平面图。

但是，现有技术中的可移动终端定位方法，不能准确判断出可移动终端所处的位置是否是该可移动终端曾经到达过的位置，因此，现有技术中的可移动终端定位方法也不能准确地绘制出外界环境的平面图像信息。

发明内容

本发明的目的是提供一种可移动终端定位方法及系统，能够准确判断出可移动终端所处的位置是否是该可移动终端曾经到达过的位置，进而准确地绘制出外界环境的平面图像信息。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种可移动终端定位方法，所述可移动终端设置有图像采集单元，所述方法包括：

通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；

提取所述第一图像信息中的特征信息；

判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果；

当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述可移动终端所处位置。

可选的，所述方法还包括：

当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息不匹配时，根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的位置和姿态信息；

根据所述位置和姿态信息，进行地图构建。

可选的，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，

所述方法还包括：

当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；

获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置；

获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置；

判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。

可选的，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，

所述方法还包括：

当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；

获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息和第三位置所对应的第三预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第三位置为与所述第一位置相邻的下一位置；

获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息和第五位置所对应的第五图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所述第五位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的下一位置；

判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，并且所述第三预存图像信息是否与所述第五图像信息相匹配，得到第三判断结果；

当所述第三判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。

可选的，所述计算所述可移动终端的姿态信息，包括：

根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的图像采集单元的朝向。

一种可移动终端定位系统，所述可移动终端设置有图像采集单元，所述系统包括：