[发明专利]一种可移动终端定位方法及系统

权利要求书

1.一种可移动终端定位方法，其特征在于，所述可移动终端设置有图像采集单元，所述方法包括：

通过所述图像采集单元获取第一图像信息，所述第一图像信息用于表示所述图像采集单元采集范围内的外界环境；

提取所述第一图像信息中的特征信息；

判断所述特征信息是否与预存图像信息中的特征信息相匹配，得到第一判断结果，所述预存图像信息，是所述可移动终端在曾经到达过的位置获取到的图像信息；

当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述可移动终端所处位置；

所述方法还包括：

当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息不匹配时，根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的位置和姿态信息；

根据所述位置和姿态信息，进行地图构建；

所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，

所述方法还包括：

当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；

获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置；

获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置；

判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，得到第二判断结果；

当所述第二判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预存图像信息是在所述可移动终端到达不同的位置时生成的，所述位置具有与所述位置相邻的上一位置和下一位置，不同的位置对应的预存图像信息不同，

所述方法还包括：

当所述第一判断结果表示所述特征信息与预存图像信息中的特征信息相匹配时，确定所述预存图像信息对应的所述可移动终端曾经到达过的第一位置；

获取与所述第一位置相邻的第二位置所对应的第二预存图像信息和第三位置所对应的第三预存图像信息，其中，所述第二位置为与所述第一位置相邻的上一位置，所述第三位置为与所述第一位置相邻的下一位置；

获取与所述可移动终端当前所处位置相邻的第四位置所对应的第四预存图像信息和第五位置所对应的第五图像信息，其中，所述第四位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的上一位置，所述第五位置为与所述可移动终端当前所处位置相邻的下一位置；

判断所述第二预存图像信息是否与所述第四预存图像信息相匹配，并且所述第三预存图像信息是否与所述第五图像信息相匹配，得到第三判断结果；

当所述第三判断结果为是时，确定所述可移动终端曾经到达过当前所处位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述可移动终端的姿态信息，包括：

根据所述第一图像信息，计算所述可移动终端的图像采集单元的朝向。