[发明专利]信息处理方法、可移动电子设备和决策控制设备

说明书

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，更具体地，本发明涉及一种信息处理方法、可移动电子设备和决策控制设备。

背景技术

即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）是目前在机器人定位方面的热门研究课题。所谓SLAM就是将可移动电子设备（例如，移动机器人）定位与环境地图创建融为一体，即机器人在运动过程中根据自身位姿估计和传感器对环境的感知构建增量式环境地图，同时利用该地图实现自身的定位。

机器人的导航性能受到其获取环境（如，地图）和当前位置的信息的能力限制。周围地图和当前位置的准确和及时更新可以在路径寻找、路径决策、碰撞避免和其他任务方面向机器人提供更大的自由度。

然而，由于存储容量和计算性能的限制，单个自开发式移动机器人在不丢弃其自身数据的情况下，不能在未知的、开放环境中长时间进行SLAM。并且，仅依靠单个机器人自身的能力，即时定位与地图构建耗时较长且效果不好。

由此，在现有技术中提出一种多机器人的SLAM方案。在该方案中，可以依靠多个机器人来执行SLAM操作，以便使得多个机器人协同地对于一个未知环境进行开拓和地图构建。

目前，多个机器人协同决策控制通常采用集中式、分布式、或者混合式控制，但是这些控制方式各自有一些优缺点。例如，集中式的好处是全局观好，但任务集中繁重；分布式的好处是任务分散，但没有全局观，无法进行统筹控制；而混合式虽然引入了机器人的协同控制，但当机器人在未知环境执行SLAM的过程中，无法很好地处理一些突发情况。

因此，需要一种新型的信息处理方法、可移动电子设备和决策控制设备来解决上述问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，根据本发明的一个方面，提供了一种信息处理方法，所述方法应用于信息处理系统中的可移动电子设备，所述信息处理系统至少包括决策控制设备和可移动电子设备，所述方法用于向在未知环境中运动的可移动电子设备提供导航信息，其特征在于，所述方法包括：从所述决策控制设备接收第一决策控制命令；根据所述第一决策控制命令来对所述可移动电子设备进行导航，使得所述可移动电子设备在所述未知环境中进行运动；执行环境检测操作；向所述决策控制设备发送所述环境检测操作的结果，以用于所述决策控制设备生成第二决策控制命令；从所述决策控制设备接收所述第二决策控制命令；以及根据所述第二决策控制命令来对所述可移动电子设备进行导航。

此外，根据本发明的另一方面，提供了一种信息处理方法，所述方法应用于信息处理系统中的决策控制设备，所述信息处理系统至少包括决策控制设备和可移动电子设备，所述方法用于向在未知环境中运动的可移动电子设备提供导航信息，其特征在于，所述方法包括：根据所述未知环境的地图以及所述可移动电子设备的任务要求和位姿来生成第一决策控制命令，以用于引导所述可移动电子设备在所述未知环境中进行运动；向所述可移动电子设备发送所述第一决策控制命令；从所述可移动电子设备接收所述可移动电子设备执行的环境检测操作的结果；根据所述环境检测操作的结果来生成第二决策控制命令；以及向所述可移动电子设备发送所述第二决策控制命令。

根据本发明的又一方面，提供了一种可移动电子设备，位于信息处理系统中，所述信息处理系统至少包括决策控制设备和可移动电子设备，所述信息处理系统用于向在未知环境中运动的可移动电子设备提供导航信息，其特征在于，所述可移动电子设备包括：通信单元，用于从所述决策控制设备接收第一决策控制命令；导航单元，用于根据所述第一决策控制命令来对所述可移动电子设备进行导航，使得所述可移动电子设备在所述未知环境中进行运动；以及环境检测单元，用于执行环境检测操作；所述通信单元还用于向所述决策控制设备发送所述环境检测操作的结果，以用于所述决策控制设备生成第二决策控制命令，并且从所述决策控制设备接收所述第二决策控制命令，并且所述导航单元还用于根据所述第二决策控制命令来对所述可移动电子设备进行导航。