[发明专利]信息处理方法、可移动电子设备和决策控制设备

权利要求书

1.一种信息处理方法，所述方法应用于信息处理系统中的可移动电子设备，所述信息处理系统至少包括决策控制设备和可移动电子设备，所述方法用于向在未知环境中运动的可移动电子设备提供导航信息，其特征在于，所述方法包括：

从所述决策控制设备接收第一决策控制命令；

根据所述第一决策控制命令来对所述可移动电子设备进行导航，使得所述可移动电子设备在所述未知环境中进行运动；

执行环境检测操作；

向所述决策控制设备发送所述环境检测操作的结果，以用于所述决策控制设备生成第二决策控制命令；

从所述决策控制设备接收所述第二决策控制命令；以及

根据所述第二决策控制命令来对所述可移动电子设备进行导航。

2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述方法还包括：

从所述决策控制设备接收由所述决策控制设备所获取的所述未知环境的地图数据和所述可移动电子设备的位姿信息；以及

根据所述地图数据和所述位姿信息来修正所述环境检测操作的结果。

3.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述可移动电子设备的避障范围内实时地检测是否存在不明物体；

确定所述不明物体与自身的第一距离；以及

如果所述第一距离小于或等于阈值距离，则使得所述可移动电子设备立即停止运动，并且向所述决策控制设备发送紧急避险通知信号，所述紧急避险通知信号包括所述可移动电子设备的位姿信息以及所述不明物体的位置信息。

4.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二决策控制命令指示出在现有运动轨迹中的第一位置处存在障碍物并且指令所述可移动电子设备改变运动轨迹时，使得所述可移动电子设备保持现有运动轨迹进行运动，并且检测在所述第一位置处是否存在障碍物；以及

如果存在障碍物，则使得所述可移动电子设备根据改变后的运动轨迹来在所述未知环境中进行运动；

否则，使得所述可移动电子设备继续保持现有运动轨迹进行运动，并且向所述决策控制设备发送决策修改请求，以用于所述决策控制设备将所述第二决策控制命令恢复为所述第一决策控制命令。

5.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二决策控制命令指令所述可移动电子设备保持现有运动轨迹进行运动时，实时地检测在现有运动轨迹中是否存在障碍物；以及

如果存在障碍物，则直接执行避障操作，而不再按照所述第二决策控制命令来进行运动。

6.根据权利要求5的方法，其特征在于，所述避障操作包括以下各项中的至少一个：

使得所述可移动电子设备改变自身的运动路径，以便绕开所述障碍物，并且向所述决策控制设备发送决策修改请求，以用于所述决策控制设备生成第三决策控制命令；

使得所述可移动电子设备降低运动速度；

使得所述可移动电子设备停止运动；

使得所述可移动电子设备发送呼救信号；

向决策控制设备发送路径重新决策请求和障碍物相关信息，所述障碍物相关信息包括障碍物的位置和尺寸信息，以便所述决策控制设备生成第四决策控制命令，所述第四决策控制命令用于指令所述可移动电子设备改变运动轨迹，以便绕开所述障碍物；以及

向在所述未知环境中运动的其他可移动电子设备发送障碍物相关信息，所述障碍物相关信息包括障碍物的位置和尺寸信息，以便所述其他可移动电子设备执行避障操作。

7.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述可移动电子设备包括第一传感器，而所述决策控制设备包括第二传感器，所述第一传感器的优先级高于所述第二传感器的优先级，使得当由第一传感器检测到的障碍物相关信息与由第二传感器检测到的障碍物相关信息存在不一致时，以由第一传感器检测到的障碍物相关信息为准。