[发明专利]一种全景泊车的标定方法，及装置，一种自动标定方法

权利要求书

1.一种全景泊车的标定方法，其特征在于，包括：

获取车辆摄像头的抓取到的图片；所述图片由设置于车辆上的广角摄像头在车辆停发在标定图案上时抓取，所述标定图案包含浅色的线条以及至少四个标记块，线条在深色的载体上呈网状排列，四个标记块设置于网状排列的线条的交叉点上的前后左右四个方向上，所述标记块面积大于交叉点面积；

使用全景泊车系统的默认参数生成鸟瞰图；

在所述鸟瞰图中识别标记块，并依据所述标记块识别控制点，获得控制点的实际位置和理想位置，所述控制点为网状排列的线条的交叉点；所述理想位置为在鸟瞰图中所指定的位置；

利用各控制点在鸟瞰图中的实际位置与理想位置的差异来进行最优化，得到与所述鸟瞰图对应的广角摄像头的镜头畸变校正参数和透视变换参数。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述识别标记块，包括：

使用形态学图像处理的腐蚀法检测标记块的位置。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述使用形态学图像处理的腐蚀法检测标记块的位置包括：

使用一个比标记块小的方形腐蚀核对所述鸟瞰图进行腐蚀处理，然后筛选得到腐蚀结果中最靠近中心位置的一个非零点，将所述非零点的坐标作为标记块的位置。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述依据所述标记块识别控制点包括：

根据所述鸟瞰图的标记块的实际位置与理想位置的偏移量以及各个控制点的理想位置，推断各个控制点的估计位置；在所述估计位置的设定临域内使用二维线性滤波器算子对所述鸟瞰图进行二维滤波，得到二维滤波结果，确定滤波结果中的最大滤波响应点为控制点的实际位置。

5.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述在所述估计位置的设定临域内使用二维线性滤波器算子对所述鸟瞰图进行二维滤波，得到二维滤波结果包括：

在所述估计位置的设定临域内使用大小为m*n的滤波器w对大小为M*N的鸟瞰图f进行线性空间滤波，其结果为：

W为二维滤波器、f为待滤波图像、g为滤波后图像、m为二维滤波器宽度、n为二维滤波器高度，M为待滤波图像的宽度、N为待滤波图像的高度、x为待滤波图像中滤波前和滤波后某一个像素的水平座标、y为待滤波图像中滤波前和滤波后某一个像素的垂直座标、s为二维滤波器中某个像素的水平坐标、t为二维滤波器中某个像素的垂直坐标、a和b是两个临时变量，其中a=(m-1)/2，b=(n-1)/2。