[发明专利]低空空域飞行器冲突解脱方法及设备

权利要求书

1.一种低空空域飞行器冲突解脱方法，其特征在于，包括：

获取第一飞行器的飞行信息以及在所述第一飞行器预设空间范围内的至少一个第二飞行器的飞行信息；

根据所述第一飞行器的飞行信息和每个第二飞行器的飞行信息，从所述至少一个第二飞行器中确定与所述第一飞行器存在飞行冲突的第三飞行器；

根据所述第一飞行器的飞行信息和所述第三飞行器的飞行信息，确定预设的每种解脱策略的拒绝概率，并根据每种解脱策略的飞行延时估测每种解脱策略的选择概率；使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱；

其中，所述使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱之前包括：

预测使用所述选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱后所述第一飞行器的飞行信息，获得预测飞行信息；

接收所述第三飞行器的当前飞行信息；

根据所述第三飞行器的当前飞行信息对所述第三飞行器的飞行过程进行模拟，获得所述第三飞行器的飞行轨迹，并根据所述预测飞行信息对所述第一飞行器的飞行过程进行模拟，获得所述第一飞行器的预测飞行轨迹；

根据所述第三飞行器的飞行轨迹和所述第一飞行器的预测飞行轨迹，获得所述第三飞行器与所述第一飞行器从当前时刻开始到第一次相距最短时的时间间隔；

判断所述时间间隔是否均大于预设的冲突时间间隔；

如果判断结果为是，则执行使用选择概率与拒绝概率比值最大的解脱策略进行冲突解脱的步骤。

2.根据权利要求1所述的低空空域飞行器冲突解脱方法，其特征在于，所述根据所述第一飞行器的飞行信息和每个第二飞行器的飞行信息，从所述至少一个第二飞行器中确定与所述第一飞行器存在飞行冲突的第三飞行器包括：

使用每个第二飞行器的飞行信息，对每个第二飞行器的飞行过程进行模拟，获得每个第二飞行器的飞行轨迹；

将每个第二飞行器的飞行轨迹与所述第一飞行器的飞行轨迹进行比较，获得每个第二飞行器与所述第一飞行器在第一时间内相距最短时的最短距离间隔，所述第一时间是自获取每个第二飞行器的飞行信息的时刻开始的；

从所述至少一个第二飞行器中获取最短距离间隔小于预设冲突距离的至少一个第四飞行器；

从所述至少一个第四飞行器中获取所述第三飞行器。

3.根据权利要求2所述的低空空域飞行器冲突解脱方法，其特征在于，从所述至少一个第四飞行器中获取所述第三飞行器包括：

按照预设优先级确定规则，根据每个第四飞行器的飞行信息确定每个第四飞行器的优先级，并根据第一飞行器的飞行信息确定第一飞行器的优先级；

选择优先级高于所述第一飞行器的优先级的第四飞行器作为所述第三飞行器。

4.根据权利要求2或3所述的低空空域飞行器冲突解脱方法，其特征在于，根据所述第一飞行器的飞行信息和所述第三飞行器的飞行信息，确定预设的每种解脱策略的拒绝概率包括：

根据公式确定每种解脱策略的拒绝概率；

其中，

P_R(i)为第i种解脱策略的拒绝概率，W_R(i,k)为在第i种解脱策略下，第k架第三飞行器对应的拒绝权重，i为自然数，k为自然数；R₂为预设冲突距离，R₁为预设碰撞距离，d_min(k)为所述最短距离间隔，d(k)为所述第一飞行器自获取每个第二飞行器的飞行信息的时刻开始到与第k架第三飞行器相距所述最短距离间隔时的飞行距离，β为一常系数。