[发明专利]用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及一种用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手。

背景技术

潜水手套是潜水设备中必不可少的一部分，因潜水手套应用场合的特殊性，专用的潜水手套不论从材料还是接缝缝合要求都非常严格。其中，对于潜水手套接缝缝合而言，首先要在手套的接缝处用线来缝合，然后需要在缝合处涂防水胶以防缝合处渗水。传统技术中，受到传统涂胶工艺技术的限制，需要两位工人才能完成潜水手套的涂胶工作。其中一位工人负责穿戴没有涂防水胶的手套作出制定的手势、动作，另外一位工人将防水胶涂在手套的缝合处。整个的涂胶过程需要两位工人的配合才能完成。传统的工艺技术要求工人们有娴熟的涂胶技术，并且需要默契的配合才能完成作业。这样的制作工艺技术对作业者提出了较高的要求，而且产品品质也难得到保证。同时需要两位工人才能共同完成一件手套成产，这样的成产效率较低。

发明内容

基于此，提供一种产品品质较保证且生产效率较高的用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手。

一种用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手，包括手掌及分别连接于所述手掌的数个手指；所述每个手指包括依次活动连接的第一指节、第二指节及第三指节，所述手指还包括链接所述第一指节与所述第三指节的指中拉杆、设置于所述第二指节与所述第三指节之间的扭力弹性件及将第三指节链接于所述手掌的张合关节，所述第一指节、第二指节、第三指节及指中拉杆形成四杆机构；所述用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手还包括与所述第二指节相连接并驱动所述手指弯曲的第一传动装置，及与所述第三指节相连接并驱动所述手指绕所述张合关节摆动的第二传动装置。

在其中一个实施例中，所述第一传动装置包括数根第一拉绳及对应控制每根所述第一拉绳松紧的数个第一动力机构，所述第二指节上设置有固定拉绳部，所述每根第一拉绳一端固定于所述固定拉绳部，另一端固定于所述第一动力机构。

在其中一个实施例中，所述每根手指还包括枢接所述第一指节与所述第二指节的第一旋转关节，及枢接所述第二指节与所述第三指节的第二旋转关节。

在其中一个实施例中，所述第一旋转关节与所述第二旋转关节均为平行于所述手掌的枢接轴，所述固定拉绳部为平行于所述枢接轴的固定柱，所述第一拉绳包括能弯曲但不能压缩的第一绳管及设置于所述第一绳管内的第一钢丝绳。

在其中一个实施例中，所述张合关节为垂直于所述手掌的枢接轴，所述手指绕所述张合关节旋转即为所述手指内收或外展的张合运动。

在其中一个实施例中，所述数个手指共有五个，分别为拇指及其他四指，所述其他四指分别为食指、中指、无名指及小指，所述第二传动装置包括连接所述拇指的第二拉绳、与所述第二拉绳连接并控制所述第二拉绳松紧的第二动力机构、连接所述其他四指的拉杆组件、连接所述拉杆组件的第三拉绳及与所述第三拉绳连接并控制所述第三拉绳松紧的第三动力机构。

在其中一个实施例中，所述第二拉绳包括能弯曲但不能压缩的第二绳管，及分别设置于所述第二绳管内的第二钢丝绳和第三钢丝绳，所述第二钢丝绳和第三钢丝绳分别固定于所述第三指节的两端；所述第三拉绳包括能弯曲但不能压缩的第三绳管，及分别设置于所述第三绳管内的第四钢丝绳和第五钢丝绳。

在其中一个实施例中，所述拉杆组件包括分别枢接所述其他四指的四个第一拉杆、分别与所述四个第一拉杆枢接的第二拉杆及与所述第二拉杆枢接的第三拉杆，所述第四钢丝绳和第五钢丝绳分别连接于所述第三拉杆，所述第二传动装置还包括限位所述第二拉杆令其保持直线运动的挡块。

在其中一个实施例中，所述手掌包括外壳及将所述外壳分成沿垂直于所述手掌方向的上下两层的隔板，所述第一传动装置设置于上层，所述第二传动装置设置于下层。

在其中一个实施例中，所述用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手还包括连接所述手掌的手臂及支撑所述手臂的基座，所述第一传动装置包括固定于所述基座内的第一动力机构，所述第二传动装置包括分别固定于所述基座内的第二动力机构和第三动力机构，所述基座内还固定有控制所述第一传动装置和第二传动装置的控制电路。

上述用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手，该用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手手指的第一指节、第二指节、第三指节及指中拉杆形成四杆机构，使得当第一传动装置驱动第二指节时，手指即可实现弯曲。扭力弹性件可使在第一传动装置撤销驱动时促使手指伸直。第三指节通过张合关节链接于手掌，通过第二传动装置的驱动，即可实现手指绕张合关节旋转，从而实现手指的张合（内收或外展）。使用该用于潜水手套辅助涂胶的灵巧机械手，使得产品品质较保证且生产效率较高。