[发明专利]机器人系统和被加工物的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统和被加工物的制造方法，特别涉及具有包括用于对保持对象物进行保持的保持部的机器人臂的机器人系统和被加工物的制造方法。

背景技术

以往，公知了具有包括用于保持保持对象物的保持部的机器人臂的机器人系统（例如参照专利文献1）。

上述专利文献1公开的机器人系统具备：机器人臂，其具有用于保持工件（保持对象物）的把持装置（保持部）；和传感器单元，其用于对配置在箱状的储料器内部的多个工件进行检测（拍摄），所述储料器具有平板状的侧面和底面。在上述专利文献1的机器人系统中，通过利用传感器单元拍摄在储料器内部配置的多个工件，从而检测多个工件各自的配置状态。之后，驱动机器人臂以通过把持装置把持从多个工件中选择出的一个工件。

专利文献1：日本特开2011-115930号公报

然而，在上述专利文献1记载的机器人系统中，多个工件配置在具有平板状的侧面和底面的箱状的储料器的内部，在利用传感器单元拍摄多个工件时，从储料器的平板状的侧面和底面反射激光，存在着发生所反射的激光特别强烈的部分的像模糊发白的现象即光晕（halation）的情况。因此，期望对拍摄（检测）工件（保持对象物）的配置状态时的光晕（模糊）进行抑制。

发明内容

本发明就是为了解决上述问题而完成的，本发明的一个目的在于提供一种机器人系统和被加工物的制造方法，能够对在检测保持对象物的配置状态时的光晕（模糊）进行抑制。

为了达成上述目的，本发明的第一方面涉及的机器人系统具备：容器，所述容器在内部配置有多个保持对象物，并且容器的至少一部分形成为网状；配置状态检测部，所述配置状态检测部用于检测在一部分形成为网状的容器的内部配置的多个保持对象物的配置状态；以及机器人臂，所述机器人臂包括保持部，所述保持部基于配置状态检测部检测出的多个保持对象物的配置状态来对保持对象物进行保持。

在该第一方面涉及的机器人系统中，如上所述，该机器人系统具备：容器，所述容器在内部配置有多个保持对象物，并且所述容器的至少一部分形成为网状；以及配置状态检测部，所述配置状态检测部用于检测在一部分形成为网状的容器的内部配置的多个保持对象物的配置状态，由此，容器的至少一部分形成为网状，因此检测保持对象物时的光的一部分未由容器反射而通过容器。由此，能够减少来自容器的光的反射量，因此，能够抑制在检测保持对象物时的光晕（模糊）。

本发明的第二方面涉及的被加工物的制造方法具备下述步骤：利用配置状态检测部对配置在至少一部分形成为网状的容器的内部的多个被加工物的配置状态进行检测的步骤；基于配置状态检测部检测出的多个被加工物的配置状态，利用机器人臂的保持部保持被加工物并将被加工物搬送到下一工序的步骤；以及在下一工序中对被加工物实施预定处理的步骤。

在本发明的第二方面涉及的被加工物的制造方法中，如上所述，具备下述步骤：通过利用配置状态检测部对配置在至少一部分形成为网状的容器的内部的多个被加工物的配置状态进行检测的步骤，由此容器的至少一部分形成为网状，因此检测保持对象物时的光的一部分未由容器反射而通过容器。由此，能够提供一种被加工物的制造方法，其能够减少由容器反射的光的反射量，因此，能够抑制在检测保持对象物时的光晕（模糊）。

附图说明

图1是从上方观察本发明的一个实施方式的机器人系统的整体图。

图2是从侧方观察本发明的一个实施方式的机器人系统的整体图。

图3是本发明的一个实施方式的机器人系统的手部的立体图。

图4是本发明的一个实施方式的机器人系统的手部所保持的工件的立体图。

图5是本发明的一个实施方式的机器人系统的配置状态检测部的主视图。

图6是本发明的一个实施方式的机器人系统的框图。

图7是本发明的一个实施方式的机器人系统的临时放置部的立体图。

图8是本发明的一个实施方式的机器人系统的换持台的主视图。

图9是沿着图8中的300－300线的剖视图。

图10是用于说明本发明的一个实施方式的机器人系统的控制流程的流程图。

图11是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的配置状态检测部扫描工件托盘的工件的状态的图。

图12是表示本发明的一个实施方式的机器人系统的手部保持工件的状态的图。

图13是表示利用本发明的一个实施方式的机器人系统的手部将工件载置到临时放置部的状态的图。